창건 연대는 미상이다. 다만, 현의 북쪽 1리에 있다는 『신증동국여지승람(新增東國輿地勝覽)』의 기록으로 보았을 때 15세기 어느 시점에 건립되었다고 판단된다. 의령향교 건립은 조선 건국 후 1읍 1교 원칙에 의해 세워진 것으로 보이며, 조선의 향교 건립은 지방 인재 양성 및 교화를 위해 시행된 것이었다.
조선 전기 의령향교의 공식적인 기록은 확인되지 않는다. 다만 동문 밖에 있던 것을 1582년에 현재 위치로 이건되었다고 전해지는데, 이렇게 보았을 때 북쪽에 있던 향교가 동문 밖으로 이전했다가 다시 현 위치로 이건되었다고 볼 수 있겠다. 1617년에 창건되었다고도 전해지는데, 임진왜란으로 소실되었다가 중건된 것이 이렇게 전해진 것이 아닌가 추정된다. 이후 17세기 중반, 18세기 중후반, 19세기 중반 및 후반에 각각 중수되었다고 전해지며, 20세기에 들어서도 여러차례 보수 및 중수되었다.
조선은 건국 후 향교에 전답과 노비 등을 지급하고 교관을 파견해 교생들을 가르쳤고, 봄과 가을에는 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하도록 했다. 이는 전국적으로 인재를 양성하고, 유학 이념으로서 백성들을 교화시키려 한 것이었다. 그러나 조선 후기에 들어 향교는 교육 기능이 쇠퇴했고, 그 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하게 되었다. 현재 청소년 충효교실 등 여러 전통문화 계승사업을 활발히 시행하고 있다. 의령향교는 1982년 경상남도 유형문화유산으로 지정되었다.