본관은 전주(全州). 초명은 이평길(李平吉). 호는 만오(晩悟). 의왕(義王)·의친왕(義親王) 또는 의화군(義和君)이라고도 불린다. 고종의 다섯째아들이며, 어머니는 귀인장씨(貴人張氏)이다. 1891년(고종 28) 12월 의화군에 봉하여졌으며, 1893년 9월 김사준(金思濬)의 딸을 맞아 가례(嘉禮)를 올렸다.
1894년 9월 청일전쟁에서 승리한 일본의 전승을 축하하는 보빙대사(報聘大使)로 임명되어 일본에 갔다가 그해 10월에 귀국하였다. 1895년 5월에는 특파대사에 임명되었으며, 같은해 8월에는 특파대사자격으로 영국·독일·러시아·이탈리아·프랑스·오스트리아 등을 차례로 방문하였다.
1900년 미국으로 유학하여 미국대학교 특별과에 입학하였으며, 같은해 8월에 의왕으로 봉하여졌다. 1905년 4월 미국유학을 마친 뒤 귀국하여 그해 6월에 적십자사총재가 되었다. 1910년 일제에 나라를 빼앗긴 뒤에는 항일독립투사들과 접촉하여 1919년 대동단(大同團)의 전협(全協)·최익환(崔益煥) 등과 상해 임시정부로의 탈출을 모의하였으며, 계획을 실행에 옮기던 도중 그해 11월 만주 안동(安東)에서 일본경찰에게 발각당하여 강제로 본국에 송환되었다. 그뒤 여러 차례 일본정부로부터 도일을 강요받았으나 끝내 거부하여 항일의 기개를 굽히지 않았다. 1남 이우(李鍝)와 2남 이건(李健) 등의 자녀를 두었다.