본관은 벽진(碧珍). 자는 사앙(士仰), 호는 고암(古巖). 출생지는 칠곡(漆谷). 아버지는 이항춘(李恒春)이며, 어머니는 상산김씨(商山金氏) 김시옥(金是沃)의 딸이다.
총명이 뛰어나 13세 이전에 『상서(尙書)』·『주역(周易)』·『춘추(春秋)』 등을 다 읽었다. 1762년(영조 38)에 문과에 급제하여 승문원주서(承文院注書)에 올랐으나 나이가 많은데다 적성에도 맞지 않아 그만 사직하고 돌아와 학문 탐구에 전념하였다. 이상정(李象靖)·최흥원(崔興遠) 등이 강마의 친구였다.
학문은 역시 경학(經學)을 비롯하여 성리학(性理學)을 기본 목표로 삼았으나 정주(程朱) 학설 일변도의 시대에서도 정주만을 맹신하지 않고 여타 학설들도 수용한 듯하다. 그 실증으로 「답이덕은서(答李德隱書)」가 있다. 저서로는 『고암문집(告巖文集)』 2권이 있다.