본관은 평택(平澤). 자는 영백(英伯), 호는 고송(孤松). 충주달천촌(達川村) 출생(평안도의 价川에서 태어났다는 설도 있음). 판서 임정(林整)의 7대손으로, 아버지는 임황(林葟)이다.
1618년(광해군 10) 아우 임사업(林嗣業)과 함께 무과에 합격, 함경도 갑산으로 추방(秋防: 새로이 무과에 합격한 자에게 관직을 제수하기 전에 의무적으로 부과했던 일정기간의 赴防)을 위해 나갔다가 1620년 삼수의 소농보권관(小農堡權管)으로 부임해 군량과 군기 구비에 공을 세워 절충장군의 품계에 올랐다.
그 뒤 첨지중추부사로서 인조반정공신인 김류(金瑬)의 막하에서 있다가 1624년(인조 2) 이괄(李适)의 난 때 출정을 자원해 정충신(鄭忠信)의 휘하로 들어가 공을 세워 진무원종공신(振武原從功臣) 1등이 되고 가선대부(嘉善大夫)에 올랐다.
이듬해 행첨지중추부사 겸 우림위장(行僉知中樞府事兼羽林衛將)을 거쳐 방답첨사(防踏僉使)로 임명되었고, 1626년 전라도 낙안군수로 부임하였다.
1627년 정묘호란이 일어나자 전라병사 신경인(申景禋)이 좌영장(左營將)에 임명하고 청군을 무찌르기 위해 서울로 향하였다. 그러나 이 때는 이미 주화파에 의해 강화가 성립된 뒤여서 싸움 한번 못해보고 군졸을 이끌고 낙안군으로 돌아왔다. 이듬해 체찰부(體察府)의 별장이 되었다. 1629년 용양위부호군(龍驤衛副護軍)으로 체찰부별장을 겸하고, 이듬해 평양중군에 임명되었다.
1631년 검산산성(劒山山城) 방어사에 임명되어 정묘호란 이후 퇴락한 용골(龍骨)·운암(雲暗)·능한(凌漢) 산성 등을 수축했으며, 정주목사에 승진하였다. 그의 이와 같은 활약에도 불구하고 정묘호란 이후 청천강 북쪽인 서북로의 군사력이 큰 타격을 입었기 때문에 당시 조정에서는 한 때 청북 포기의 의논이 일어났다.
즉, 그 방어선을 청천강 이남으로 후퇴시켜 안주 중심의 방어를 펴는 동시에 강도(江都)와 남한산성(南漢山城)을 수축해 수도권 방어에 전념하려 하였다. 이에 대해 청천강 북쪽의 백성들은 맹렬한 반대를 했는데, 이와 같은 청북인의 반대운동을 임경업이 뒤에서 조종했다 하여 탄핵받고 구금되었으나 곧 석방되었다.
1633년 2월 기복(起復: 상중에 벼슬에 나감.)해 청북방어사(淸北防禦使)에 임명되고 곧 안변부사를 겸하였다. 이 때 백마산성(白馬山城)에 웅거하면서 이를 수축하고 방비를 튼튼히 하였다.
그 해 4월 명나라의 반장(叛將)인 공유덕(孔有德)·경중명(耿仲明)이 우가장(牛家莊) 앞 바다를 경유해 구련성(九連城)으로 들어가 후금군과 통하려고 하였다. 이에 의주부윤 윤진경(尹進卿)과 함께 이 사실을 명나라 대도독 주문욱(朱文郁)에게 연락해 이를 협격, 섬멸했으나 명나라 장군간의 싸움으로 반장을 사로잡는 데는 실패하였다.
이 공로로 명나라 황제로부터 화폐(花幣)로 포상 받았고, 명나라의 총병(摠兵) 벼슬을 받아 이 때부터 임총병으로 명나라에도 크게 알려졌다.
그 뒤 아버지의 탈상을 위해 고향에 왔다가 1634년 부호군에 복직되고, 곧 의주부윤 겸 청북방어사에 임명되었으며 의주진병마첨절제사까지 겸하였다. 그러나 그의 근거지인 백마산성을 방어하기에는 인적·물적 어려움이 많았다.
그리하여 그는 조정으로부터 백금(白金: 銀을 말함.) 1,000냥과 비단 100필을 받아 중국 상인과 무역을 해 이(利)를 축적하는 동시에 유민(流民)을 모아 12곳에 둔전을 개설해 안집해 살도록 하였다. 이 공로로 1635년 가의대부(嘉義大夫)에 올랐다. 그러나 무역거래가 지나치게 이익을 추구했다는 책임을 물어 파직되었다.
이에 당시 도원수 김자점(金自點)이 강력하게 그의 복직을 주장해, 1636년 다시 가선대부로 자급을 내린 채 의주부윤에 복직되어 압록강 맞은편의 송골산(松鶻山)·봉황산(鳳凰山)에 봉화대를 설치하는 등 국방태세를 강화하였다.
1636년 병자호란이 일어나자, 송골·봉황의 봉화대에서 연락을 받고 산성을 굳게 지켜 적의 진로를 둔화시키는 데 진력하였다.
청군은 임경업이 지키는 백마산성을 포기하고 직접 서울로 진격했으며, 인조는 남한산성으로 피했으나 역부족이었다. 결국, 이듬해 정월에 주화론자인 최명길(崔鳴吉) 등의 주장으로 굴욕적인 화의를 성립시켰다.
그 뒤 청나라 태종의 조카인 요퇴(要魋)가 300기의 정예기병을 본국으로 돌아갈 때, 이 요퇴군을 맞아 압록강에서 무찌르고 잡혀가던 우리 백성 남녀 120여 명과 말 60여 필을 빼앗는 전과를 올렸다.
병자호란 이후 청나라는 명나라를 칠 전초전으로서 눈의 가시였던 가도(椵島)에 주둔한 명군을 치기 위해 1637년 2월 조선에 병력동원을 청해왔다.
이에 수군장(水軍將)에 발탁된 그는 철저한 친명배금파(親明排金派)로서 선봉에 서는 것을 주저하며 명나라의 도독 심세괴(沈世魁)에게 내통, 그들의 피해를 최소한으로 줄이게 하였다.
한편, 피폐한 의주의 물적·인적 자원을 확보하기 위해 상인들을 다시 심양에 보내 물화 교역으로 이를 해결하려다가 청인에게 발각되어 인조의 노여움을 사, 평안도 철산으로 유배되었다.
이후 청나라에서는 명나라를 치기 위한 병력의 동원을 여러 차례 다시 요청해왔으나 조정에서는 이에 응하지 않았다. 청나라는 이것이 조약에 명시된 사항이라면서 질책하였다.
비변사에서는 임경업의 죄를 용서하고 마침내 조방장(助防將)으로 기용해 그로 하여금 명나라를 치도록 하였다. 그는 군사 300명을 이끌고 구련성으로 나가 진격하는척하면서 군사동원과 군량조달의 어려움을 들어 심양으로 나가 이 사명을 완수하였다.
이 공로로 인조로부터 숙마(熟馬) 한 필이 하사되고 의주부윤으로 복귀했다가 9월 평안병사·수군절제사 겸 안주목사로 승진하였다.
1639년 말부터 청나라는 명나라의 근거지인 금주위(錦州衛: 지금의 盛京지방)를 공격하기 위해 다시 병력 동원과 군량미의 원조를 강력하게 요구하였다. 조정에서는 청나라의 요청에 의해 임경업을 주사상장(舟師上將), 황해병사 이완(李浣)을 부장(副將)으로 삼았다.
이듬해 4월 그는 전선(戰船) 120척, 격군(格軍: 조선시대 水夫의 하나로 沙工의 일을 돕던 사람) 1,323명, 사수(射手) 1,000명, 포수(砲手) 4,000명, 화약 1만근, 철환(鐵丸) 4만 2000개, 조총(鳥銃) 4,170정, 군량미 1만 7160석, 그리고 세공청국미(歲貢淸國米) 1만석을 싣고 안주를 출발해 금주위로 향하였다.
한편, 재상 최명길과 밀의해 승려 독보(獨步)를 보내 이 사실을 등주의 명군문 홍승주(洪承疇)에게 통고하고 애써 싸우게 하지 않았다. 그 해 7월 청나라는 범문정(范文程)을 통해 심양에 있는 세자에게 항의하였다.
그들은 임경업의 함대가 전진시키려 하나 전진하지 않고, 세폐미를 요하 입구까지 운반하라고 했으나 거절하고, 또한 명나라 배를 만났으나 싸우지 않았으며, 배가 표류했다고 속여 두 사람을 몰래 명나라로 보내 내통했으므로 우리 조정과 짜고 명나라와 내통한 것이라고 힐책하였다. 소현세자(昭顯世子)는 모르는 사실이라고 극부 부인하였다.
이에 따라 범문정은 그들 황제의 칙서를 가지고 재삼 임경업을 달랬으나 듣지 않았다. 7월 14일 임경업은 부장 이완을 본국으로 돌려보내고 나머지 50척의 배와 1,500명의 선군 및 격군을 이끌고 개주위(蓋州衛)에 이르러 배에 있던 세폐와 군량미를 모두 버리고, 다시 해주위(海州衛)·이주위(伊州衛)·금주위·대승보(大勝堡) 등지로 진주했다.
그러나 다만 청나라 장수의 지휘에 따라 진퇴를 같이 했을 뿐, 그 동안 한번도 명군과 싸우지 않았다.
1641년 정월 임경업은 배를 버리고 육로로 요양·심양·압록강까지 청나라의 허와 실을 일일이 정탐하면서 서울로 돌아왔다. 청나라에서는 그가 명나라와 내통한 사실을 눈치챘으나 확증을 잡지 못해 고민하였다.
조정에서는 청나라의 압력으로 삭탈 관직했으나, 그 해 12월 행동지중추부사(行同知中樞府事)로 임명하였다. 1642년에 임경업의 청나라에 대한 비협조 사실이 드러나기 시작하였다. 청나라의 금주위 공격으로 명장 홍승주가 청나라에 투항하자 그의 부하인 예갑(倪甲)과 선천부사 이계(李烓)의 실토로 임경업이 승려 독보를 명나라로 파견한 전말이 밝혀졌다.
또한 그 해 10월에는 정주의 고충원(高忠元)이 심양 감옥에서 이 사실을 목격했다고 증언해 그가 청나라에 협력하지 않은 죄상이 드러났다.
청나라에서 이러한 확증으로 압력을 가하자 조정에서는 형조판서 원두표(元斗杓)에게 임경업을 체포해 청나라로 압송하도록 하였다. 압송 도중 11월 6일 일행이 황해도 금천군금교역(金郊驛)에 이르렀을 때 임경업은 밤을 틈타 도망하였다.
그는 붙잡히기 전에 심기원(沈器遠)을 만나 그에게서 은 700냥과 승복(僧服) 및 체도(剃刀)를 얻어 기회를 노리다가 도망치는 데 성공한 것이다.
그는 명나라로 망명할 기회를 잡기 위해 처음 양주회암사(檜巖寺)에 맡겨두었던 승복을 찾아 포천과 가평의 경계지대에서 중이 되어 양구현의 어느 골짜기에서 초막을 치고 겨울을 지냈다.
이듬해 정월 양양으로 갔으나 복병 때문에 뜻을 이루지 못하고 다시 양구로 돌아왔다가 사잇길로 상원(祥原)으로 갔다가 다시 회암사로 숨어들어 탈출의 기회를 노렸다. 그 동안 조정에서는 청나라의 독촉에 못 이겨 그의 처를 비롯해 형제 등 가족을 체포해 청나라로 압송했으며, 그의 처 이씨는 이듬해 9월 심양옥에서 자살하였다.
한편, 임경업은 1643년 5월 26일 김자점의 종이었던 상인 무금(無金, 일명 孝元)의 주선으로 배 한 척과 사공 10명, 그리고 그의 군관이었던 이형남(李亨男)·박수원(朴守元: 일명 車自龍)과 일찍이 사귀어온 임성기(林成己)·최수명(崔守明)의 두 승려(일설에는 知明·小明이라고도 함)를 대동하고 상선을 가장해 서울의 마포(麻浦 : 일설에는 泰安이라고도 함)를 출발해 황해로 나갔다.
그 해 가을 중국 제남부(濟南府)의 해풍도(海豊島)에 표착하였다. 그곳에서 명나라의 수비대 군관인 곽이직(郭以直)의 조사를 받고 등주도독(登州都督) 황종예(黃宗裔) 군문의 총병인 마등고(馬騰高)의 휘하에 들어갔다. 명나라에서는 그에게 평로장군(平虜將軍: 일설에는 부총병)을 내리고 4만의 병사를 이끌도록 했다 한다.
그러나 청나라가 마침내 북경(北京)을 함락하고 청 태종이 산해관(山海關)으로 들어가니 도독 황종예마저 남경으로 도망쳤다. 임경업은 마등고와 함께 석성(石城)으로 들어가 재기의 기회를 노렸다. 명나라 조정은 남경으로 갔으나 그곳도 곧 함락되자 마등고도 청나라에 항복하고 말았다.
한편, 본국에서는 후원자인 심기원의 옥사가 일어나 임경업이 연루되었다는 소식이 전해지자 그는 갈 곳을 잃어버렸다. 임경업은 이곳에서 탈출하기 위해 독보에게 배의 주선을 부탁했으나 실패로 돌아갔다.
그리하여 마침내 그의 부하였던 장련포수(長連砲手) 한사립(韓士立)의 밀고로 1645년 정월 명나라의 항장(降將) 마홍주(馬弘周)에게 잡혀 북경으로 압송되었다.
청나라는 당시 섭정자 예친왕(睿親王)이 집권하면서 대사령을 내리고 임경업에 대해서도 재략(才略)을 아껴 과거의 일을 불문에 붙이려 하였다. 그러나 역관 정명수(鄭命壽)·이형장(李馨長), 그리고 조신 김자점 등 반역 부청배(附淸輩)가 결탁해 본국으로 송환되었다.
1646년 6월 임경업은 죄인이 되어 사은사 이경석(李景奭)에 의해 본국으로 송환되었으며, 18일 서울에 도착해 인조의 친국을 받았다. 조정에서는 임경업을 심기원의 옥사에 관련시키려 하였다.
그는 심기원으로부터 은 700냥과 승복 및 체도를 받은 것은 시인했으나 역모 가담은 극력 부인하였다. 그러나 임경업이 달아날 당시 형조판서로 있다가 그 사건으로 파직된 원두표와, 임경업과 지난날 가장 가까웠던 김자점이 그의 처형을 주장하였다.
김자점은 임경업이 평안병사 겸 의주부윤으로 있을 때 도원수로서 서북면의 방어에 전 책임을 졌고 임경업은 막하로서 그를 따랐다. 또한 임경업이 상인 잠송사건을 일으켰을 때에도 적극적으로 그를 옹호해 형벌을 면하게 해준 장본인이었다. 그런데 임경업을 죽여야 된다고 주장한 데는 다음과 같은 이유가 있었다.
즉, 임경업에게 배를 알선했던 무금은 그의 첩인 매환(梅環)의 오라비였고, 이들은 모두 김자점의 종이었으며, 임경업이 마포에서 탈출할 때 무금의 처에게 탈출사실을 김자점이나 그의 아들 식(鉽)에게 알리라고 했던 것이다.
결국, 임경업이 문초를 받으면 무금의 처도 문초해야 되고 무금의 처가 김자점에게 알렸다고 하면 김자점도 임경업의 탈출을 도운 결과가 되며, 그러면 심기원의 당으로 몰려 자기도 죽어야 된다는 논리가 성립되기 때문이었다.
그 해 6월 20일 임경업은 심기원사건의 연루 및 자기 나라를 배반하고 남의 나라에 들어가서 국법을 어겼다는 죄를 뒤집어쓴 채 형리(刑吏)의 모진 매를 이기지 못해 마침내 숨지고 말았다. 그의 나이 53세였으며 고향인 충주의 달천에 장사지냈다.
임경업은 당시 친명반청의 사회분위기와 함께 우국충정에 뛰어난 충신이요 무장이었다. 그러나 가장 불행한 장수였다. 명성을 떨치면서도 한번도 청나라와 싸움다운 싸움을 해보지 못한 불운의 명장이었다.
뿐만 아니라 당시 사회분위기대로 의리와 명분에 투철하고 고집 센 무장이었지만, 당시 실제적인 국제정세 즉 역사의 흐름에는 어두운 장군이었다.
그러나 이는 그의 무능이 아니라 이를 충족시켜주지 못한 그의 조국이 무능했던 것이다. 그는 이미 망해 가는 명나라와 힘을 합쳐 청나라에 저항해 병자호란의 부끄러움을 씻으려 했지만 조국이 이를 뒷받침하지 못했던 것이다.
그러나 그의 생애는 당시의 국민이나 조정의 감정과 함께 충의^지조, 그리고 용기 등으로 점철되어 민족의 마음속에 자리했으니 뒤에 그의 무용담을 소재로 한 고대소설 『임경업전』이 널리 읽혀졌던 것으로도 알 수 있다.
1697년(숙종 23) 12월 숙종의 특명으로 복관되었다. 충주의 충렬사(忠烈祠), 선천의 충민사(忠愍祠), 백마산성의 현충사(顯忠祠) 겸천(兼川)의 충렬사 등에 제향되었다. 시호는 충민(忠愍)이다.