본관은 장흥(長興). 임급(任伋)의 증손으로, 할아버지는 임서종(任瑞宗)이고, 아버지는 대사헌 임헌(任獻)이며, 어머니는 서원염씨(瑞原廉氏)로 고려 말 좌우정승·문하시중·서북면도통사 등을 지내고 곡성부원군(谷城府院君)에 봉하여진 염제신(廉悌臣)의 딸이다.
가문을 배경으로 음직으로 출사하여 부사를 역임하고, 1419년(세종 1) 식년문과에 동진사(同進士: 병과에 해당함.)로 급제하였다. 1437년(세종 19) 우사간, 1440년(세종 22) 예조참의·충청도관찰사, 1442년(세종 24) 첨지중추원사를 거쳐 1448년(세종 30) 경주부윤에 이르렀다. 집구시(集句詩)에 능하여 명성을 얻었다.