조선 초기에 선박을 관리하는 기관을 처음에는 사수감(司水監)이라 하였다가 사재감(司宰監)·사수색(司水色)·수성전선색(修城典船色)·전함사(典艦司) 등으로 명칭이 바뀌고, 1461년(세조 7)에는 한때 전선색이라고도 하였다.
세조 때에는 군선의 개량이 모색되던 때로서 세조 7년에 좌의정 신숙주(申叔舟)가 한 척의 선박으로 군선과 조선을 겸용할 것을 건의하였으므로, 전선색에서 전투와 조운(漕運)에 겸용할 수 있는 구조의 병조선(兵漕船)을 개발하기에 이르렀다.
관원으로는 조운을 관장하는 수운판관 2인과 해운판관 1인을 두었다. 1465년 주함(舟艦)을 관장하는 전함사로 개편되었다.