상사(上使)라고도 한다. 조선시대 외교정책의 근간은 사대(事大)와 교린(交隣)의 정책이었다. 명(明) · 청(淸)에 대해서는 사대정책을 취했고, 일본 · 여진(女眞) · 유구(琉球) 등에 대해서는 교린정책을 취하였다.
이로써 국내적으로는 정치적 안정을 꾀하는 한편, 국제적으로는 상호 우호 관계를 유지하기 위해 사행을 보내기도 하고 받기도 하였다.
그리고 그 사행은 명나라에 대해서는 조천사(朝天使), 청나라에 대해서는 연행사(燕行使), 일본에 대해서는 통신사(通信使)로 일반적으로 구분해 칭하였다.
중국의 정통 왕조인 명나라에 대해서는 천조(天朝)에 조회한다는 의미요, 정복왕조(征服王朝)인 청나라에 대해서는 자의적이 아니라 어쩔 수 없는 주종 관계로, 그리고 문화적으로 저급한 일본에 대해서는 금구정책(禁寇政策)의 일환으로 이루어졌다.
따라서 거기에 따른 정사도 달랐다. 중국에 보내는 사행의 정사는 정2품 벼슬을 하는 자로 내정하되 임시로 종1품으로 칭했으며, 자제군관(子弟軍官) 또는 자벽군관(自辟軍官) 4, 5인을 인솔하였다.
군관이란 반드시 무관은 아니었다. 그러나 사행을 따르는 자는 문관이라도 무관복을 입기 때문에 붙여진 이름으로, 이들은 정부에서 선임하는 것이 아니고 정사가 직접 자제나 근친 중에서 뽑아 정부의 승인만을 얻었다.
이들 자벽군관은 대부분 글을 잘하는 젊은 학자가 충원되어 좋은 사행 기록을 남겼다. 일례로 홍대용(洪大容)의 ≪담헌연기 湛軒燕記≫, 박지원(朴趾源)의 ≪열하일기 熱河日記≫ 등이 그것이다.
그리고 그 사행을 편성할 때에는 정사가 거느린 군관과 타각(打角)을 상방(上房)이라 했는데, 항상 선두에 위치하였다.
한편, 일본으로 보내는 통신사의 정사는 최고가 정3품으로 정5품까지 임명되었다. 또한, 대부분 전직자(前職者)로 경험을 위주로 선발했으며, 학식보다는 인물 풍채가 중요한 기준의 하나였다.
특이한 경우는 귀화왜인(歸化倭人)을 사절에 포함시킨 경우도 있었는데, 이는 이이제이(以夷制夷)에 의한 회유책으로 보인다.