본관은 연일(延日). 자는 경기(景箕), 호는 조암(照菴). 아버지는 정선(鄭鍌)이며, 어머니는 남양홍씨(南陽洪氏)로 홍대욱(洪大勖)의 딸이다. 어려서 아버지를 여의고 외가에서 양육되었으며, 1885년(고종 22) 추천에 의하여 선공감감역을 지냈고 후에 송달수(宋達洙)의 문인이 되었다.
일생 동안 근(勤)과 근(謹)을 토대로 심신을 수양하였으며, 정해필이 논의했던 주요 내용도 인간의 의지행위에 보다 중점적인 가치를 부여하는 사상이 골격을 이룬다. 저서로는 『조암집(照菴集)』 8권이 있다.