1922년 10월 5일 중앙고등보통학교(中央高等普通學校) 체육교사 조철호(趙喆鎬)가 우리나라 최초의 보이스카우트 단체인 조선소년군(朝鮮少年軍)을 창설한 데 뒤를 이어 중앙기독교청년회(中央基督敎靑年會)의 소년부 간사로 있던 정성채(鄭聖采)가 이를 결성하였다.
이 두 단체는 보이스카우트운동을 전개하는 단체라는 점은 일치하였으나, 조선소년군이 군대식 조직체로 되어 있는 반면, 조선소년척후대는 종교적인 색채가 강하였다는 데 그 차이점이 있다.
이와 같이 양분된 단체는 1924년 조철호·정성채가 회의를 가지고 통합할 것을 결정함으로써 같은 해 3월 1일 소년척후단조선총연맹을 결성하였다.
그러나 이 통합단체는 1924년 4월 18일에 중국 북경(北京)에서 개최되었던 극동국제소년군대회(極東國際少年軍大會) 참석을 계기로 보이스카우트운동의 이념차이가 대두되어 분열되고 말았다.
즉, 조선소년군은 순수 한국식 조직을 고집하는 반면, 조선소년척후대측은 소년군 원래의 모습인 서양식 조직을 고수함으로써 대립, 분열되었다. 그 뒤 조선소년군과 조선소년척후대는 각기 별도의 지방조직을 구성하여 활동하다가 1937년 일제에 의하여 두 단체 모두 강제로 해산되었다.