본관은 능성(綾城). 자는 운중(雲仲). 호는 용암(龍巖).
어려서부터 용력이 뛰어났으며, 일찍이 무과에 급제한 뒤 선전관을 거쳐 금산군수가 되었다.
1592년(선조 25) 임진왜란이 일어나자 흩어지는 백성을 모아 병력을 강화하고 방어태세를 갖추니 적병이 감히 접근하지 못하였다. 그는 다시 홍의장군 곽재우(郭再祐)와 강덕룡(姜德龍)·정기룡(鄭起龍) 등 경상도 지역에서 용맹을 떨치던 의병장들과 힘을 합하여 여러 곳을 전전하면서 많은 전과를 올렸다.
그 중에서도 강덕룡·정기룡 의병장과 자주 영남 산간지대를 중심으로 유격전을 전개하여 적을 격파하였기 때문에 주민들로부터 ‘삼룡장군(三龍將軍)’으로 불리기도 하였다. 1596년에 충청도 홍산에서 이몽학(李夢鶴)의 반란이 일어나 한때 임천·청양·대흥(大興) 등지를 휩쓸고 있었다.
이 때 반군들은 성세(聲勢)를 올리기 위하여 유명한 인물을 들어 동조자로 선전하였는데, 그의 이름이 끼어 있어 한때 연루자로 투옥되기도 하였으나 사실이 아님이 밝혀져 석방되었다. 죽은 뒤 형조판서에 추증되었고, 전라도 태인(泰仁)의 충렬사(忠烈祠), 진주 평천서원(平川書院), 의령(宜寧) 충익사(忠翼祠)에 배향되었다. 시호는 무열(武烈)이다.