유예기간 중 특정한 사고 없이 그 기간을 경과한 때에는 선고한 유죄의 판결, 자체의 효력을 상실하게 하여 형의 선고가 없었던 것과 동일한 효과를 발생하게 하는 제도이다.
이는 단기 자유형이 사실상 개과천선의 실효를 내지 못하는 폐단을 수정하고, 동시에 형의 현실적 집행과 동일한 효과를 거두겠다는 목적 아래 형식적 정의를 제한함으로써 구체적 타당성의 실현을 의도하는 제도이다.
집행유예는 선고유예와 함께 영국과 미국에서 일찍부터 보호관찰(probation)과 결합되어 발달한 것이지만, 이것이 유럽에 영향을 주어 유럽에서는 두 가지 제도, 즉 조건부 특사제도와 조건부 유죄판결제도로 발전하였다.
전자는 유예기간이 경과한 뒤에 유죄의 선고를 그대로 둔 채 행정관청의 처분에 따라 그 형의 집행을 면죄하는 데 대하여, 후자는 유죄판결 그 자체를 무효로 하는 점이 다르다.
우리나라 「형법」 제62조 이하의 형의 집행유예제도는 벨기에·프랑스 등의 제도를 따라 후자를 채택한 것이다. 집행유예의 요건으로는 ① 3년 이하의 징역이나 금고 또는 500만 원 이하의 벌금의 형(2016년 개정)을 선고할 경우에 제51조(양형의 조건)의 사항을 참작하여 그 정상에 참작할 만한 사유가 있는 때에는 1년 이상 5년 이하의 기간 형의 집행을 유예할 수 있다. 다만, 금고 이상의 형을 선고한 판결이 확정된 때부터 그 집행을 종료하거나 면제된 후 3년까지의 기간에 범한 죄에 대하여 형을 선고하는 경우에는 그러하지 아니하다. ② 형을 병과할 경우에는 그 형의 일부에 대하여 집행을 유예할 수 있다.
집행유예 선고를 받은 뒤 그 선고의 실효, 또는 취소됨이 없이 유예기간을 경과한 때에는 형의 선고는 효력을 잃는다. 집행유예 선고를 받은 자가 유예기간 중 금고 이상의 형의 선고를 받아 그 판결이 확정된 때에는 집행유예의 선고는 효력을 잃는다.