자유형에는 징역·금고 및 구류가 있으나, 징역은 정역에 복무하게 하는 점에서 나머지와 다르고, 구류는 그 기간이 1일 이상 30일 미만이라는 점에서 나머지와 다르다. 징역은 근대적 형벌체계의 중심을 이루고 있다.
역사적으로 근대적 징역이 처음 제도상에 나타난 것은 1555년 영국의 ‘브리드웰’감옥이었고, 1596년 네덜란드 암스테르담에 징치장(懲治場)이 설치되어 유럽으로 전파되었다. 이것이 현대적 교도소 제도의 효시라고 할 수 있다.
자유형의 본래 목적은 범죄인을 처단하기 위하여 일시적으로 구금하는 데에서부터 시작되었으나, 점차 육체적인 고통을 주기 위한 원시적인 목적으로 집행되었다. 그 뒤 자유형의 내용은 순화되어 오늘날에는 범죄인의 자유를 박탈함으로써 범죄인으로 하여금 개과천선시키려는 교육적 내용이 중요한 목적으로 되어 있다.
징역은 자유형 중에서도 가장 무거운 형벌로 무기와 유기의 2종이 있다. 유기는 1개월 이상 30년 이하이고, 각칙 본조에 정해진 경우, 특수교사 및 방조, 누범, 경합범 등에 대하여 가중하는 경우에는 최대 50년까지 가중할 수 있다.
18세 미만인 소년에 대하여 무기형으로 처할 경우에는 15년의 유기징역으로 하며(소년법 제59조), 소년이 법정형 장기 2년 이상의 유기징역에 해당하는 경우에는 부정기형을 선고한다.
집행절차는 피고인이 구속된 경우에는 형이 확정된 때 검사가 조속히 교도소장 등에게 집행을 지휘하며, 불구속인 경우에는 검사가 집행을 위하여 소환하며, 소환에 불응할 때에는 구속영장을 발부하여 구인(拘引)하여야 한다.