1974년 경상북도 기념물로 지정되었다. 고려 건국에 공을 세운 안동김씨의 시조 김선평(金宣平), 안동권씨의 시조 권행(權幸), 안동장씨의 시조 장정필(張貞弼)을 제향하고 있다.
삼공신묘 · 안동태사묘라고도 한다. 창건연대는 정확하지 않으나, 고려 초에 안동부민이 3태사의 업적을 추모하여 사당을 세우고 치제한 것이 그 시초라고 하며 1561년(명종 16)에 증수(增修)하였다.
문헌에 의하면 신라 말엽에 후백제왕 견훤(甄萱)이 반란을 일으켜 경주로 쳐들어와 왕을 죽이고 왕비를 능욕하였으므로 고려 태조왕건이 천인무도한 견훤을 토벌하고자 신라로 내려왔다. 왕건의 군대와 견훤의 군대가 팔공산을 중심으로 대치하고 있을 때 고창군(古昌郡) 성주(城主) 김선평이 권행 · 장정필과 상의한 끝에 고려를 도와 신라의 복수를 꾀하였다.
뒤에 왕건이 삼국을 통일한 뒤에 고창군 성주 김선평을 대광(大匡)으로 삼고 권행과 장정필을 대상(大相)으로 삼았다. 아울러 그 군(郡)을 안동부(安東府)로 승격시키고 사당을 지어 부민이 제사를 지내도록 하였다.
당시부터 천여 년간 안동권씨 측에서 묘사를 주관하였으나 영조 때 왕명으로 3공신의 자손은 동일한 것이니 3태사의 자손이 공동관리할 것을 명하여 오늘에 이른다.
묘우 안에는 묘정비 · 보물각 · 숭보당 · 경모루 등이 있어 유물과 유적을 보관하고 있으며 3태사의 자손들이 모여서 봄과 가을에 제사를 지낸다.
또한, 3공신묘는 지방의 사우 중 가장 오래된 것이며 고려건축의 방식을 그대로 답습하여 증수할 때에도 제도를 변경하지 않았다.