「국제관광공사법」에 의거하여 1962년 6월 26일 국제관광공사라는 명칭으로 설립되었다.
10억 원의 자본금 전액을 정부가 출자하여 설립된 해에 워커힐 운영권을 인수하고, 1963년 1월 1일 온양·해운대·불국사·대구·서귀포·설악산·무등산 등 지방 7개 호텔을 인수하였다. 계속해서 대한여행사·운수사업소·반도호텔·조선호텔을 인수하고 자본금도 25억 원으로 증자하였다.
그러나 적자운영이 계속됨에 따라 관광 부문에의 민간자본 투자유치를 위해서 1965년부터는 인수, 운영해 오던 호텔 등의 영리사업체들을 9월 28일 서귀포호텔을 시초로 계속해서 민영화시켰다.
1967년 청와대 영빈관을 일시 수탁운영하였으나 1972년 총무처에 이관하였으며, 1971년 10월 5일 홍콩을 시초로 해외에 선전사무소를 두기 시작하여 샌프란시스코(1971)·오사카(1975)·뉴욕(1975)·후쿠오카(1976)·싱가포르(1978)·시카고(1979)·타이베이(1980)·런던(1981) 등 세계 각국에 선전사무소를 설치하였다.
또한, 1974년 5월 29일 로스앤젤레스 해외지사를 시초로 프랑크푸르트·방콕(1982) 등에 해외지사를 설립하고, 1982년에는 해외선전사무소를 해외지사로 개칭하였다.
따라서 1997년 12월 현재 해외지사는 도쿄(1969)·오사카(1975)·북경(1995)·싱가포르(1977)·홍콩(1987)·타이베이(1980)·방콕(1982)·시드니(1979)·로스앤젤레스(1974)·뉴욕(1975)·시카고(1979)·토론토(1990)·프랑크푸르트(1974)·파리(1977)·런던(1981) 등이다.
1975년에는 전액출자하여 경주관광개발공사를, 1980년 9월 2일에는 제주관광개발공사를 설립하였다가 제주관광개발공사는 1989년 2월 24일 다시 흡수, 합병하였다. 경주관광개발공사는 경북관광개발공사로 바뀌었다가 2012년 경상북도에 매각하였다.
1976년부터는 과거의 직접경영 투자방식에서 간접경영방식으로 바꾸어 관광사업에 일정 지분만 투자하였는데, 1976년 조선비치호텔에 12.1%, 1977년 경주조선호텔에 60.25%, 경주도큐호텔에 50%, 금오산호텔에 48.22%, 설악산호텔에 53%, 부여유스호스텔에 40%를 투자하였다. 1982년 11월 29일 한국관광공사로 상호를 변경하였다.
1984년 5월 29일 「정부투자관리법」 제정에 따라 과거의 총재 또는 사장 운영체제에서 이사회 기구를 신설하고, 장기계획·경영방침은 이사회에서 결정하고 회사의 운영은 사장이 집행하는 이사회·사장 운영체제로 시작하였다.
설립 당시에 국내의 관광시설은 낙후되어 이의 개선과 새로운 관광자원의 개발이 요구되어, 이 공사는 호텔·여행업 등을 인수, 직영하여 많은 개선을 하였다.
그러나 수익이 오르지도 않고 능률적이지 못한 점이 많아 전문경영인에 의한 능률적인 운영과 민간자본의 유치를 위하여 1965년 이후 영리사업체를 꾸준히 민영화시켰고, 민간이 담당하기 곤란한 관광진흥업무·홍보업무·개발업무에 치중하였다.
1969년 6월 30일에는 직제를 개편하여 관광진흥부를 신설하고, 그 아래에 조사연구과·국내과·국외과를 두어, 그 이전에 대한관광협회가 담당하였던 진흥업무를 관장하기 시작하였다. 1973년 이후에는 본사는 관광홍보와 진흥 및 개발에 치중하였다.
1997년 12월 현재 본사는 이사장·사장 밑에 감사실·기획조정실·총무처·사업처·김포영업소·비상계획실·해외진흥처·해외홍보처·국제협력처·행사처·국민관광처·국내홍보처·김포공항사무실·관광정보처·조사연구실·개발처 및 관광자원교육원으로, 지사는 관광요원훈련과 특정 사업의 경영으로 분화시켰다.
그리하여 1975년 4월에 제정한 「관광단지개발촉진법」에 의거하여 경주보문관광단지·설악단지·제주중문단지 등 전국의 관광단지개발 및 사후관리를 해오고 있으며, 1984년부터는 이전에 교통부에서 실시해 오던 관광호텔지배인 및 통역안내원·국외안내원의 자격시험을 관광인력개발원에서 실시하고 있다.
1995년 건설교통부 산하에서 문화체육부 소속으로 변경되었으며, 현재는 문화체육관광부 산하 기관으로 되어 있다. 본사는 서울특별시 중구 다동에 있었으나 2014년 원주 혁신도시(강원도 원주시 세계로 10)로 이전하였다.