1984년 3월에 설립하여 이듬해 3월에 개교하였다. 기존의 교원양성대학은 학교 단계별로 교원을 나누어 양성하고 있어, 교원교육의 체계적이고 종합적인 기능을 수행하기가 어려운 실정이었다.
이에 우수교원 확보를 위한 교육혁신이 필요했다. 이에 따라 투철한 사명감과 인간애, 전문적 학력과 우수한 교육기술을 갖춘 교육전문가로서의 교원교육을 위한 체계적이고 종합적인 중추기관이 절실하게 요구됐다.
이런 상황에 맞춰 1978년 12월에 한국교육개발원의 ‘교육발전의 전망과 과제’ 심포지엄에서 교원종합대학교의 설립건의가 있었고, 1980년 12월에는 제5차경제사회발전 5개년계획(교육 부문)에 설립안이 포함되었다. 이어 1982년 4월에는 한국교육개발원의 한국교원대학교 설립건의가 있었다.
1982년 4월에는 설립 기본계획안 확정과 더불어 설립추진연구위원회 및 임시건설본부가 구성되고, 1984년 3월 15일에 대통령령으로 <한국교원대학교설치령>이 공포되었으며, 초대 총장에 이규호(李奎浩)가 취임하였다. 1985년 3월 제2대 총장에 권이혁(權彛赫)이 취임하고 입학식을 실시하였으며, 같은 해 10월에 개교기념식을 거행하였다.
1986년 3월에는 대학원 석사과정을 설치하고 같은 해 11월에 종합교원연수원을 설립하였다. 1988년 3월에 대학원 박사과정을 설치하고 부속중학교·부속초등학교·부속유치원을 설립하였다.
설립 당시부터 제1 대학에는 유아교육과와 초등교육과를, 제2 대학에는 국민윤리교육과·일반사회교육과·지리교육과·역사교육과·국어교육과·영어교육과·독어교육과·불어교육과를, 제3 대학에는 물리교육과·화학교육과·생물교육과·지구과학교육과·수학교육과·가정교육과·음악교육과·미술교육과·체육교육과를 두었다.
1994년 3월에 부속고등학교를 개교하였다. 1998년 3월 현재 4개 단과대학, 22개 학과로 구성되었으며, 재학생 2,359명, 교수 160명이다. 대학원은 일반대학원과 교육대학원으로 구성되었으며, 재학생 2,064명, 졸업생은 석사 3,167명, 박사 84명을 배출하였다.
부속기관으로는 도서관·박물관·종합교원연수원·교육연구원·전자계산소·보건진료소·부속고등학교·부속중학교·부속초등학교·부속유치원·생활관·학생생활연구소·새마을연구소 등이 있다.
교훈은 ‘사랑·신뢰·인내’이며, 교원의 수급만을 위한 양성기관에 그치지 않고 유치원, 초·중·고등학교 교원교육의 혁신적 모델의 개발과 학교교육에 관한 질이 높은 연구결과를 보급해가는 체계적·종합적·실험적·시범적인 통합교육기관의 성격을 갖추고 있다.
일반대학과 다른 특성을 살펴보면, ① 투철한 사명감과 교육자적 자질을 갖춘 교원양성을 위하여 학부의 신입생은 출신고등학교가 속한 시·도 교육감의 추천을 받아 소정의 입학절차를 거쳐 선발하며, ② 신입생은 인격연마와 교육자로서의 동질성 함양을 위해 2년 동안 무상의 기숙사생활을 의무화하여 생활훈련을 받으며, ③ 모든 교수는 대학 또는 학과에 소속되지 않고 교수부(敎授部)의 전공계열에 소속되어 풀시스템으로 운영하며, ④ 교원양성·재교육·교육연구의 3대 기능과 그 연계화 및 교원교육의 중추기관화를 추구하는 데 목적을 두고 있는 점 등이다.
매년 5월에 ‘청람제’와 10월에 개교기념축제를 개최하며, 40여 개의 서클을 중심으로 활발한 학생활동이 이루어지고 있다. 졸업생은 1997년 2월까지 4,426명을 배출하였다.