육부(六部)의 하나이다. 태조가 태봉(泰封)의 제도를 본받아 설치했던 의형대(義刑臺)를 성종 대에 형관(刑官)으로 고치고 어사(御事) · 시랑(侍郎) · 낭중(郎中) · 원외랑(員外郎)을 두었던 데서 비롯된다.
995년(성종 14) 중앙관제를 정비할 때 상서형부(尙書刑部)로 고쳤다가, 문종 때 정원과 품계를 정해 판사(判事) 1인을 두고 재신(宰臣)이 겸직하도록 하였다. 관원으로 상서(尙書) 1인, 지부사(知部事, 他官兼職) 1인, 시랑 2인, 낭중 2인, 원외랑 2인과 율학박사(律學博士) 1인, 조교(助敎) 2인도 두었다.
1275년(충렬왕 1)에 원나라의 강압으로 관제가 개편되면서 전법사(典法司)로 개칭되었다. 관직의 명칭도 상서는 판서(判書)로, 시랑은 총랑(摠郎)으로, 낭중은 정랑(正郎)으로, 원외랑은 좌랑(佐郎)으로 바뀌었다.
1298년, 충선왕이 다시 형조라 개칭하면서, 판서는 상서 1인으로 하고, 총랑은 시랑으로 고치고 인원도 3인으로 늘려 그 중 하나는 타관이 겸하도록 하였다. 정랑은 낭중, 좌랑은 원외랑으로 하고 모두 3인으로 늘려 그 하나는 서반(西班)이 겸하도록 하였다.
1308년 충선왕이 언부(讞部)라 개칭하고, 감전색(監傳色) · 도관(都官) · 전옥(典獄)을 병합시켰다. 인원은 판서를 전서(典書)라 하여 2인으로 늘렸고, 시랑은 의랑(議郎)이라 하여 3인에서 2인으로 하였으며, 낭중은 직랑, 원외랑은 산랑(散郎)이라 하여 모두 3인으로 하였다.
그 뒤 다시 전법사로 바뀌었으나, 1356년(공민왕 5) 관제복구시 형부로 바뀌면서 관원도 다시 상서 · 시랑 · 낭중 · 원외랑이라고 칭하였다. 1362년 다시 전법사로 개칭하고 각각 판서 · 총랑 · 정랑 · 좌랑으로 고쳤다. 1369년 이부(理部)라 개칭하고 상서 · 의랑 · 직랑 · 산랑이라 하였다.
1372년 전법사로 고쳐 또다시 판서 · 총랑 · 정랑 · 좌랑이라 칭하였다. 1389년(공양왕 1) 형조로 고쳤으며, 그 명칭과 기능은 조선시대로 그대로 이어졌다. 이속(吏屬)으로는 문종 때에 정한 주사(主事) 1인, 영사(令史) 6인, 서령사(書令史) 4인, 계사(計史) 1인, 기관(記官) 6인, 산사(算士) 2인, 장수(杖首) 26인을 두었다.