본관은 평해(平海). 자는 치장(致章), 호는 만휴(晩休). 아버지는 황희손(黃熙孫)이며, 어머니는 의성김씨(義城金氏)이다. 어려서는 아버지에게 수학하였다. 1572년(선조 5) 무과에 급제하였으며, 그 뒤 유성룡(柳成龍)의 문하에서 수학하였다.
임진왜란·정유재란 때 유성룡의 막하에 있으면서 평양·정주·구성 등지에서 국난 평정에 공을 세웠다. 특히 명군(明軍)의 임진강 도하작전의 공로로 정략장군(定略將軍)의 품계에 올랐다. 만년에는 고향인 익양(益陽)에서 만휴당(晩休堂)을 세워 후진 양성에 매진하였다. 저서로는 『만휴당문집(晩休堂文集)』이 있다.