전라북도(현, 전북특별자치도) 고창 출신으로 동양사학자로서 한중교류사와 조선후기 실학사상 및 예학을 연구하였다.
1954년 연세대학교 사학과를 졸업했으며, 1957년 연세대 대학원 석사과정을 졸업하고, 1960년부터 1995년까지 연세대학교 문과대학 사학과 교수로 재직했다. 1983년 연세대학교 대학원에서 문학박사 학위를 받았다. 1995년 퇴임 후에는 연세대학교 명예교수를 지냈다.
동양사, 특히 한중관계사를 전공했다. 연세대학교 사학과에서 주로 동양사를 강의했으며, 1979년 동양사학회장, 1987년 역사학회장 등을 역임하면서 우리나라 사학연구에 힘을 기울였다. 명 · 청 시대 한중교류사를 주 전공으로 하면서, 동시에 조선후기의 실학사상과 예학에 관한 연구에도 관심을 기울였다.
1971년 연세대학교 학술상, 1995년 국민훈장 석류장을 수상하였다.