1915년 경상남도 마산 출신의 무용가로 본명은 김재우(金在宇)이다. 어린 시절 동래 권번에서 전통무용을 배웠고 일본 유학 시절에는 이시이 바쿠와 최승희에게 현대무용을 사사받았다. 1939년 서울 부민관에서 열린 조선일보사 주최의 전국무용경연대회에서 대상을 수상하였다.
마산에 근거지를 두고 서울을 오가며 활동하다가 한국전쟁 이후 서울로 진출하였다. 1953년 창설된 한국무용예술인협회(한국무용협회의 전신)의 초대 이사장으로 추대되었으며, 이후 회장까지 역임하였다. 서울 소재의 여러 대학에서 후학을 양성하기도 하였다.
1956년 다시 마산으로 내려가 김해랑 무용연구소를 설립하였고, 이후 작고할 때까지 지역무용계 발전과 후학 양성을 위해 헌신하였다. 이에 1964년 한국무용협회 경남지부가 창설되었고, 같은 해 ‘광복 19주년 및 한국무용협회 경남지부 결성기념 합동무용예술제’까지 개최되었다.
주요 출연작으로 「사랑의 흐름」, 「세레나데」, 「시집가는 날」, 「덧배기춤」, 「번뇌와 참선」 등이 있다.
1962년 제1회 경상남도 문화상, 1966년 제3회 한국무용협회의 무용공로상을 수상하였다.