'평화통일정책자문회의'로 발족하여 1987년 '민주평화통일자문회의'로 명칭을 변경하였다. 의장은 대통령이 겸임하며 수석부의장이 업무를 총괄한다.
대통령이 위촉하는 7,000인 이상으로 구성되며 의장인 대통령은 위원 중에서 출신지역과 직능을 참작해 25명 이내의 부의장을 임명하되 여성은 부의장 총수의 1/4 이상이 되도록 한다. 사무를 처리하기 위해 사무처를 둔다.
통일정책자문회의에서 위임한 사항과 의장이 명한 사항을 처리하기 위해 상임위원회(300인 이상, 500인 이하)를 두고 연 1회 이상 회의를 개최한다. 통일정책자문회의의 운영에 관한 사항을 심의하기 위해 운영위원회는 의장이 임명하는 50명 이내의 운영위원으로 구성한다.
1980년 10월 27일 헌법 제68조로 ‘평화통일정책자문회의’ 설치를 명시하면서 설치 근거가 마련되었다. 이듬해 3월 「평화통일정책자문회의법」(법률 제3383호)이 공포되었고, 4월 「평화통일정책자문회의법 시행령」(영 제10276호)이 공포되어 다음달 사무처 창설이 이루어졌으며, 초대 사무총장은 이범석 통일원 장관이 겸임하게 되었다. 초대 수석부의장에는 김정렬이 임명되었고, 기관지 『평화통일』 창간과 제1기 평화통일정책자문회의 출범회의가 개최되었다.
1987년 10월 29일 헌법 92조로 ‘민주평화통일자문회의’로 명칭이 변경되었으며, 1998년 2월 28일 민주평화통일자문회의 사무처가 통일부 소속으로 바뀌면서 민주평화통일자문회의 사무국으로개편되었다.(영 제15705호) 이듬해 5월 통일부 소속 민주평화통일자문회의 사무국은 민주평화통일자문회의 사무처로 독립되었다.(영 제16364호) 2010년 5월 25일 「민주평화통일자문회의법」(법률 제10309호)이 개정되어 민주평화통일자문회의 사무처장 직급이 정무직으로 바뀌었다.
헌법기관인 민주평화통일자문회의는 국민의 통일의지와 역량을 결집해 민족의 염원인 평화통일을 구체적으로 실천하고자 하는 시대적 과제와 국민의 여망으로 1980년대 초반 범국민적 통일기구로 설립되었다.
대통령의 통일정책 전반에 대한 자문·건의 기능을 적극 수행하고, 남북 간 교류협력 사업 강화, 인도적 지원증가, 금강산 육로관광 착수, 철도·도로 연결사업 등 급격한 남북 간의 상황 변화에 대처하는 자문과 건의를 목적으로 한다.
국내외의 2만여 명에 이르는 자문위원들이 참여함으로써 지역과 계층, 정파와 세대를 초월한 다양한 계층이 통일실현에 기여할 수 있는 기반과 역량을 갖추고, 자문위원들을 중심으로 평화통일을 위한 다양한 노력을 기울이고 있다.