697년(효소왕 7) 10월에 일길찬(一吉湌) 김필덕(金弼德)과 함께 일본에 사신으로 파견되었는데, 이때 김임상은 부사(副使)로써 관등은 내마(奈麻)였다. 이것은 『속일본기(續日本記)』의 기록이고 『삼국사기(三國史記)』에는 이에 대한 기록이 없다. 다만 『삼국사기』에는 698년 3월에 일본에서 사신이 파견되어 온 사실만 기록되어 있다. 이때 일본의 사신 파견은 신라의 사신 파견에 대한 답사인 듯하며, 김필덕 일행을 따라왔을 것으로 추정된다.
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