곤형은 1746년(영조 22) 간행된 『속대전(續大典)』에 처음 규정되었다. 중국 및 우리나라에서 시행된 오형(五刑)과는 별개로, 영조 때 창안한 조선시대 특유의 형벌이라 할 수 있다. 『속대전』에 규정된 곤형의 대상은 다음과 같다. ① 어염세(魚鹽稅)를 받을 때 해민(海民)을 침해한 변장(邊將), ② 군호(軍號)를 몰래 알려 준 자, ③ 야금(夜禁)을 범한 행인, ④ 조련할 때 물품을 훔친 군병, ⑤ 무기 검열 시 사고를 낸 수령, ⑥ 도망한 군병 중 초범과 재범, ⑦ 군병을 임의로 동원해 교외에서 밤을 지낸 군문 장교, ⑧ 대궐 문을 난입한 자, ⑨ 조관(朝官)을 지낸 자라도 군무(軍務)에 관한 일을 범한 사람, ⑩ 국경에서 청인과 교통 중 장물 매매 사건이 일어날 때 파수를 본 장병, ⑪ 산불 발생 시 관리한 감색(監色), ⑫ 신병에게 술값을 뜯어내거나 면신례(免新禮)를 핑계로 재물을 뜯어낸 군문 장교 및 군졸, ⑭ 나루터에서 도강선(渡江船) 등이 파선되었을 때 이를 즉각 구조하지 않은 담당 별장 등이다.
『흠휼전칙(欽恤典則)』에 규정된 군문의 곤(棍) 제도 격식을 보면, 중곤(重棍)은 길이 5척 8촌, 너비 5촌, 척후(脊厚) 8분이다. 사죄를 범한 사람에게만 시행했으며, 병조판서, 군문의 대장(大將), 유수(留守), 감사(監司), 통제사(統制使), 병사(兵使), 수사(水使)가 중곤(中棍)을 사용할 수 있었다. 대곤(大棍)은 길이 5척 6촌, 너비 4촌 4분, 척후 6분이며, 일반 범죄자를 다스리는 데 사용되었다. 중곤을 사용할 수 있는 자 외에 삼군문 도제조(都提調), 금군별장(禁軍別將), 포도청, 군문중군(軍門中軍), 토포사(討捕使)와 군무사성(軍務使星) 2품 이상이 사용했다. 중곤(中棍)은 길이 5척 4촌, 너비 4촌 1분, 척후 5분이며, 내병조(內兵曹), 도총부(都摠府), 군문종사관(軍門從事官), 군문별장과 천총(千摠), 금군장(禁軍將), 좌우순청(左右巡廳)의 영장(營將), 우후(虞候), 중군(中軍), 변지(邊地)의 수령 등이 사용했다. 소곤(小棍)은 길이 5척 1촌, 너비 4촌, 척후 4분이며, 군문파총(軍門把摠), 초관(哨官), 첨사(僉使), 별장(別將), 만호(萬戶), 권관(權管)이 사용했다. 치도곤(治盜棍)은 길이 5척 7촌, 너비 5촌 3분, 척후 1촌이다. 도둑과 변방의 행정 및 송정(松政)과 관계가 있는 사람을 다스리는 데에 한정했으며, 포도청, 유수, 감사, 통제사, 병사, 수사, 토포사, 변지의 수령, 변장, 도둑 및 변방의 행정 · 송정 관계자가 사용했다.
이처럼 곤장은 죄목에 따라 그 크기가 달랐으며, 곤장마다 곤명 · 길이 · 너비 · 두께의 치수를 새기도록 하였다. 또한 모든 곤장은 버드나무로 제조되고, 형구의 자는 영조척(營造尺)을 사용하도록 하였다. 1757년(영조 33)의 『태장윤음(笞杖綸音)』에 따르면 군무와 관련된 일이 아니면 형을 엄히 금하였다. 또 중죄자라 하더라도 10도(度)를 넘을 수 없으므로 이 형은 종류 여하를 막론하고 1차 10도로 제한되었다.