정면 5칸, 측면 2칸의 팔작지붕 2층누각. 1976년 충청남도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다. 공산성을 감도는 금강가 나루터에 있다. 공주시가의 동북단에 인접하여 거대한 문루(門樓)의 형태로 꾸며져 있다. ‘拱北樓(공북루)’라고 쓴 현판은 성 안쪽에 해당되는 추녀 밑에 걸려 있다.
누 바깥쪽에 석성(石城)이 쌓여 있으며, 누의 중앙 한 칸에 해당되는 부분만이 뚫려 통로를 이루고 있다. 1603년(선조 36) 관찰사 유근(柳瑾)이 쌍수산성을 수축하면서 이 자리에 있었던 망북루(望北樓)를 중건하여 공북루로 고쳐 부르고 그 옆에 월파당(月波堂)을 지었다고 하나, 월파당은 1654년 붕괴되어 현재는 그 터만 남아 있다.
그 뒤 1663년 관찰사 오정위(吳挺緯)가 중수하고 송시열(宋時烈)이 중수기를 썼다. 1964년 국고보조로 보수하여 현재에 이르고 있다.