본관은 안동(安東). 자는 경숙(敬叔), 호는 반구재(反求齋). 아버지는 권종구(權從矩)이며, 어머니는 안동김씨로 김항지(金杭之)의 딸이다.
어려서 김달규(金達圭)와 유삼산(柳三山)의 문하에서 수학하였다. 소년시절 밤을 새우며 각고의 수학을 하고 있을 때, 이웃사람이 시험삼아 문을 열고 들어가 곁에 앉아 있었지만 이를 알지 못하고 글만 읽었다 한다.
평소 입신출사에 뜻을 두지 않았으며, 주로 체험과 실천을 위한 성현의 학문에 관심을 기울여 신체인(申體仁)·김강한(金江漢)·김홍구(金鴻九) 등과 교유하면서 도학을 강론하였다. 시를 지어 다음과 같이 개탄하였다.
“세상변화에 마음 놀라 대문을 걸어 잠글까 하고, 출세하는 데 수완 모자라 과거공부 그만두려 하네(心驚世變思扃戶 計拙名場欲廢科).” 여기서 당시의 시대상과 그 심경의 한 면모를 읽을 수 있다. 저서로는 『반구재유고(反求齋遺稿)』 3권이 있다.