본관은 김녕(金寧). 자는 수우(守愚), 호는 정양당(靜養堂). 아버지는 예조참판 김세균(金世勻)이며, 어머니는 진주강씨로 판서 강이행(姜利行)의 딸이다.
1572년(선조 5) 진사시에 합격하여 성균관에 들어갔으며, 1578년 우정언(右正言), 1580년 충청도관찰사를 거쳐 그 뒤 전라도관찰사·병조참판·대사간·대사헌 등을 지낸 뒤, 1582년 호조참판·의금부도사·오위도총부부총관 등이 되었다.
1584년 벼슬을 사직하고 귀향하여 역동서원(易東書院) 등에서 후진 양성에 힘썼다. 성리학에 대하여 깊이 연구하였다. 저서로는 『정양당집(靜養堂集)』 5권이 있다.