안용복(安龍福)은 동래부(東萊府) 출신으로, 동래 수군으로 들어가 능로군(能櫓軍)으로 복무하였고, 부산의 왜관(倭館)에 자주 출입해 일본어에 능숙하였다.
두 차례 일본으로 건너갔는데, 한 번은 납치된 것이고, 또 다른 한 번은 계획에 따른 자발적 방문이었다. 일본에 1차로 건너간 시기는 1693년(숙종 19) 3월로, 어부 40여 명과 울릉도에서 고기를 잡던 중 불법 일본 어민을 만나 힐책하다가 박어둔(朴於屯)과 함께 일본으로 잡혀갔다. 이때 호키주〔伯耆州: 시마네현〕 태수와 에도〔江戶〕 막부(幕府)를 상대로 울릉도가 조선의 땅이며, 대마도주가 양국 사이에서 농간을 부린다고 주장하였다.
결국 막부로부터 울릉도가 조선 영토임을 확인하는 서계(書契)를 받아냈으나, 송환 도중 대마도주에게 서계를 빼앗겼고, 귀국 후 허가 없이 월경(越境)하였다는 이유로 곤장을 맞았다. 그 사이 대마도는 울릉도를 차지할 목적으로 조선 조정에 다케시마〔竹島〕에서 조선 어민의 어채를 금지해 달라는 것으로 막부의 서계를 위조하였다.
당시 조선은 갑술환국(甲戌換局)으로 소론 정권이 들어서면서 대일 강경책으로 전환하였고, 기존의 공도(空島)로 관리하던 울릉도에 삼척 첨사를 파견해 조사하게 하고, 정기적으로 관리하였다. 그리고 대마도에 울릉도와 독도가 조선의 영토이며, 일본이 남의 영토를 침범했음을 논책하는 예조의 서계를 전달하였다.
양국 사이에서 대마도가 울릉도와 독도의 영유권과 어업권에 대한 처리를 미루는 동안, 안용복은 자발적으로 2차로 일본에 건너가 이 문제를 해결하고자 하였다. 1696년(숙종 22) 3월 안용복은 「조선팔도지도」와 복장을 갖추고, 10여 명의 조선 어민과 함께 울릉도에 가서 어로(漁撈) 중이던 일본 어민을 송도(松島: 독도)까지 추격해 문책하였다.
그리고 울릉우산양도감세관(鬱陵于山兩島監稅官)이라 자칭하며 호키주로 가서 일본 어민이 무단으로 월경한 사실에 사과를 받아내고, 막부에 대마도주의 죄상을 고발하는 문서를 전달하게 하였다. 뒤늦게 사태를 파악한 대마도는 본 사안을 서둘러 처리하고, 안용복 일행을 표착민(漂着民)으로 취급해 조선으로 송환하였다. 그리고 1698년(숙종 24) 조선 정부는 막부로부터 조선의 울릉도와 독도의 영유권과 어업권을 공식적으로 인정받고 일본인의 출어(出漁)를 금지하는 것으로 일단락하였다.
한편, 조정에서는 두 차례나 무단으로 일본에 건너가 관리를 자칭하며 공문서를 위조한 안용복의 처리를 둘러싸고 의견이 분분하였다. 하지만 외교적 분쟁을 일으키고 범죄를 행하였음에도 불구하고 영유권 분쟁을 해결하는 데 큰 공로가 있다는 점을 인정받아 사형에서 유배형으로 감형되었다.
유배된 이후 안용복의 행방은 확인되지 않는다. 그러나 1712년의 백두산 정계 사건, 지리지 편찬, 지도 제작 등을 통해 조선의 지식인들 사이에서 강역(疆埸) 인식이 확산되면서, 안용복에 대한 평가도 달라졌다. 즉, 18세기 이후 정조를 비롯한 많은 문인이 안용복을 무명소졸(無名小卒)의 범죄자에서 국가적 영웅으로 조명하였고, 근대 전환기에는 애국계몽 운동의 일환으로, 일제강점기에는 민족 해방 운동의 차원에서 호출하여 강호 수역의 상징적인 인물로 복권하였다.