한자로는 장고(杖鼓)라고 쓰며, 세요고(細腰鼓)라고도 부른다. 『악학궤범』에는 『문헌통고』를 인용하여 이렇게 설명되어 있다.
“갈고(羯鼓)·장고·요고(腰鼓)는 한(漢)나라와 위(魏)나라에서 사용되었다. 요고의 통은 큰 것은 질그릇으로, 작은 것은 나무로 만든다. 머리는 모두 넓고 허리는 가늘다. 송나라 소사(簫史)의 이른바 세요고가 이것이다. 오른쪽은 채로 치고 왼쪽은 손으로 친다. 후세에는 이것을 장구라고 하였다.”
우리나라에는 고려시대에 송나라로부터 수입되어 조정의 당악(唐樂)에 쓰이고, 그 뒤 오늘날까지 속악뿐만 아니라 민속악에도 널리 사용되고 있다.
장구는 오른손에 대쪽으로 만든 가는 채를 가지고 그 채편을 치며, 왼손으로는 손바닥으로 북편을 치는데, 양편을 동시에 치는 것은 쌍(雙)이라 하고, 채로 채편만 치는 것을 편(鞭), 왼손으로 북편만 치는 것을 고(鼓), 그리고 채로 잠시 치고 굴리는 소리를 내는 것은 요(搖)라고 한다.
장구의 허리는 나무에다 칠포(漆布)를 붙인 것이 제일 좋고, 사기(磁)가 그 다음이며, 질그릇은 좋지 않다. 허리는 검정 또는 주홍칠을 한다.
가죽 양면에는 철테를 두른다. 왼편(북편, 넓은 쪽)은 흰 말가죽으로 하고 오른쪽(채편, 좁은 쪽)은 생마피로 만들었으나 오늘날에는 북편은 쇠가죽으로, 채편은 말가죽으로 만든다.
갈고리쇠(鉤鐵)는 용두(龍頭) 입은사(入銀絲)로 만들거나 또는 두석(豆錫)을 쓴다. 죄는 줄(縮繩)은 홍진사(紅眞絲)를 쓰거나 다홍 무명실을 쓴다. 새굴레(縮綬)는 청사피(靑斜皮)를 쓰고, 음악 소리의 높낮음에 따라 새굴레를 좌우로 움직여 음고를 조절한다.