요(鐃)는 중국 문헌 『주례』에 주1에서 사용되는 악기로 소개되었으며, 한대(漢代)에 '단소요가(短簫鐃歌)'라는 고취악 편성의 하나로 편입되었다. 우리나라에서는 고구려 안악 3호분의 주2에서 말을 타고 연주하는 기마 악대의 모습에서 요를 볼 수 있다. 이후 군악에서 요가 사용된 사례는 구체적으로 확인하기 어렵다.
한편, 고려 예종 때에는 북송으로부터 대성아악(大晟雅樂)이 수용될 때 무무에 편성된 4종의 의물 순(錞) · 탁(鐲) · 요(鐃) · 탁(鐸)의 하나로 수용되었으며, 이러한 용도는 조선 전기까지 이어졌다. 『세종실록』 「오례」의 길례 악기 도설에 ‘자루는 있어도 혀가 없는 작은 령(鈴)’이라는 설명이 있고, 『악학궤범』 및 『사직서의궤』 등의 의궤류에도 같은 내용이 실려 있다.
그러나 조선 후기 정조 때의 『시악화성(時樂和聲)』 및 『춘관통고(春官通考)』에서는 아악 일무에 편성되었던 순 · 탁 · 요 · 탁이 생략된 것으로 보아 늦어도 정조 시기 이후로는 요의 사용이 중지된 것으로 보인다. 고려 및 조선 시대 문헌상에서는 요를 금요(金鐃) 또는 요령(鐃鈴)으로 표기한 예도 있다.
요의 제작법에 대해서는 『악학궤범』에 제시된 규격 정보가 유일하다. 『악학궤범』에서는 요의 대소를 구분하고, 작은 것은 요령처럼 생겼고, 자루는 있으나 혀가 없는 것을 손에 쥐고 치는 것이고, 큰 것은 종 모양이며 걸어 놓고 치는 것으로 궁현(宮懸)에 편성되는 것으로 설명되어 있다. 이에 따르면 『악학궤범』 도설의 요는 작은 것에 해당한다.
요는 손잡이〔柄〕와 몸체로 이루어졌으며 손잡이는 길이 3촌 8푼, 구경은 1촌 4푼, 자루의 두께는 2푼이고, 몸체의 길이는 7촌 6푼, 구경은 6촌 6푼, 두께는 2푼이다.
한 손에 요의 자루를 쥐고, 다른 한 손에 나무 채를 쥔 채로 요의 몸체를 나무 채로 두드려 소리 낸다. 『악학궤범』 도설에는 자루가 위에 있으나, 도상 및 유물 전시의 예를 참고해 보면 자루쪽을 아래로, 몸체를 위로 향하게 하여 쥐었음을 알 수 있다.