본관은 김해(金海). 호는 택와(擇窩). 경상남도 합천 출신. 1945년 진주사범학교를 나와 1953년 서울대학교 문리과대학 사학과를 졸업한 뒤 영남유학의 거목 김황(金榥) 문하에서 수학하였다.
1955년부터 육군사관학교 · 홍익대학 · 단국대학 · 서울대학교 강사를 거쳐, 1958∼1972년 육군사관학교 교수를 역임하였다.
1973∼1992년 국민대학교 국사학과 교수, 박물관장 · 학생처장 · 문과대학장 · 도서관장 등을 지냈고, 한국대학박물관협회 회장, 민족문화추진회 기획위원, 문화재위원(현, 문화유산위원), 한국어문교육회 이사, 국사편찬위원회 위원 등을 역임하였다.
엄밀한 실증과 함께 추체험(追體驗 : 어떤 경험을 자신의 체험으로 인식함)에 의한 역사관을 견지하고 역사를 종합적으로 인식할 것을 주장하였다. 전쟁사 · 군제사 · 병기사 등의 한국 군사사(軍事史) 분야를 개척하는 한편, 이를 토대로 한 임진왜란과 그 극복에 대한 새로운 인식에 심혈을 기울였다.
또한 우리 나라 육군사관학교 내에 최초의 군사박물관을 설립하여 관계자료의 수집과 보존에 힘을 쏟았다. 주요 저술로는 『조선시대 화약병기사연구』(1994)와 『한국군제사-근세조선전기편-』(공저, 1968) · 『대한민국 우정사(郵政史)』(공저, 1970) 등이 있다.
논문으로는 「여말선초 화기의 전래와 발달」(1964) · 「병장도설(兵將圖說)의 잘못을 바로잡음-」(1970) · 「제승방략연구」(1973) · 「복구론연구」(1974) · 「신기비결(神器秘訣)」(상 · 하, 1983·1984) · 「조선전기 화약병기의 발달 및 금비책(禁秘策)」(1983) · 「임진왜란론」(1985) 등이 있으며, 역서(譯書)로는 『서애집(西厓集)』 중 『군문등록(軍門謄錄)』(1973)이 있다.