1913년 충청남도 예산에서 출생하여, 경성의 양정고등보통학교를 졸업하였다. 일본의 가와바타(川端)미술학교에서 수학하고, 1935년 일본의 제국미술학교(帝國美術學校, 현 무사시노(武藏野)미술대학) 서양화과에 입학하여 1940년에 졸업하였다. 동경 제국미술학교는 1929년에 설립된 사립 미술학교로 비교적 자유로운 화풍으로 교수했으며 수업연한은 5개년이었고, 1929년부터 45년까지 147명의 조선인 유학생들이 수학했다(50명 졸업). 유학시기에 이과회전, 재동경미술협회전에 참가하였다.
귀국 후에는 예산에서 김두환회화연구소를 열었으며 예산농업중학교에서 미술교사로 재직하였다. 이후 서울 경동중고등학교, 서울 경기여자중학교, 서울 경복중학교 등의 미술 교사로 재직하였고 1979년에 정년퇴직했다. 재직 중에 꾸준히 개인전을 개최하였다.
일본의 제국미술학교 유학 중 1938년 제1회 재동경미술협회전에 「풍경」, 「봄의 풍경」을 출품하였다. 졸업 후 1940년 제3회 재동경미술협회전(白牛會展)에는 「여승」, 「향수」, 「자화상」 등을 출품하였다.
1941년에는 제28회 일본의 이과회(二科會)전에 「정좌야 부인상(正坐也 婦人像)」으로 입선하였고 1942년 11월경성에서 열린 반도총후(半島銃後)미술전람회에서 유화로 입선하였다. 1943년 제6회 재동경미술협회에 출품했고, 전시시간 동안 협회 회원들이 행사로 경성육군병원을 방문하여 상이군인들에게 그림을 그려주는 채관위문(彩管慰問)에 참가했다.
1948년 3월에는 경향신문사 후원으로 동화백화점 갤러리에서 개인전을 열었으며, 1949년 제1회 대한민국미술전람회(국전)에 「향원정」으로 입선하였다.
1960년부터 1980년까지 꾸준히 개인전을 가졌는데, 그의 작품 경향은 후기인상주의, 큐비즘, 야수주의 등의 경향을 다양하게 응용하며 불교적 소재, 누드, 풍경 등을 테마로 다루었다. 1980년대에는 프랑스 파리 국립미술대학교로 유학을 떠났고 과슈를 이용한 프랑스 풍경화를 선보였다.
1910년 9월 예술의 전당 한가람미술관에서 ‘설봉 김두환-잊혀진 향기’전이 개최되었다.