경상북도 성주 출신. 본관은 야성(冶城), 자는 순좌(舜佐), 호는 공산(恭山). 아버지는 송기선(宋祺善)이다.
송준필의 성리설은 주로 이황(李滉)의 심합이기설(心合理氣說)을 따른 장복추의 영향 속에 형성되었다. 송준필은 성리설의 학통에서 이상정(李象靖)을 중시하여 주희(朱熹)와 이황의 정맥(正脈)을 이상정이라고 파악한다.
나아가 이황은 마음을 통합적[渾淪]으로도 설명하고 분별적[分開]으로도 설명한 데 반해, 이이(李珥)는 통합적인 파악을 내세워 분별적 이해를 공격했다고 지적하였다. 여기에 덧붙여 이현일(李玄逸) · 권상일(權相一) 등은 분별적 설명을 강조하여 통합적 파악을 거부한 반면, 이상정은 이러한 대립된 견해를 통합하여 이황의 본래 의도를 발휘하였다고 본다.
송준필은 당시의 다양한 성리설에 대해 예리한 분석을 하고 있다. 이진상의 심즉리설(心卽理說)은 보통 사람의 마음이 아니라 성인의 마음을 가리킨 것이라 지적하면서도, 마음과 본성을 일치시켜 마음이 기질과 결합된 사실을 외면하는 것은 일치시킬 줄만 알고 분별하여 이해할 줄은 모르는 것이라 비판한다. 또한 전우(田愚)의 성존심비설(性尊心卑說)은 본성을 이(理)로 보아 존중하는 것을 시인하면서도, 마음을 본성과 상대시켜 비하했는데, 송준필은 이러한 견해를 거부하였다.
송준필은 당시에 성리학설이 심즉리설이나 심즉기설(心卽氣說)로 양극적 대립을 보이는 현실을 서로 이기려고만 드는 것으로 깊이 경계하면서, 두 입장의 부분적 타당성을 인정하며, 동시에 심합이기설로 통합할 것을 역설하였다.
송준필은 이황의 『성학십도(聖學十圖)』 제6도를 심화시킨 『심통성정삼도발휘(心統性情三圖發揮)』(1928)에서 송대 성리설과 퇴계학통의 성리설을 정연하게 체계화시키고, 나아가 자신의 성리설을 정립하고 있다. 이 저술은 20세기 초에 정리된 성리학설의 일대 집약이라 할 수 있다.
그 밖의 주요 저서로는 성리학에 관한 『대산서절요(大山書節要)』 · 『사물잠집설(四勿箴集說)』 등이 있고, 예학에 관한 『육례수략(六禮修略)』이 있다. 또한 수양론 및 윤리서로는 『오선생미언(五先生微言)』 · 『정학입문(正學入門)』이 있고, 역사서로는 『속속자치통감강목(續續資治通鑑綱目)』이 있으며, 문집으로는 『공산집(恭山集)』이 있다.