본관은 기계(杞溪). 자는 사영(思永). 예조판서 유여림(兪汝霖)의 증손으로, 할아버지는 호조판서 유강(兪絳)이다. 아버지는 진사 유함(兪涵)이며, 어머니는 광주안씨(廣州安氏)로, 안동도호부사 안한준(安漢俊)의 딸이다. 유대경(兪大儆)의 형이다. 이황(李滉)·이중호(李仲虎)의 문인이다.
1564년(명종 19) 사마시를 거쳐, 이듬해 알성문과에 병과로 급제하였다. 1569년(선조 2)에 주서가 되고, 전적에 이어 형조·호조·예조의 좌랑을 거쳐 경상도도사(慶尙道都事)등 10년간 외직을 지낸 뒤 정언이 되었다.
그 뒤 충주목사·사옹원정(司饔院正)을 거쳐 장령으로 내섬시정(內贍寺正)을 겸직하였다. 1584년 안동부사에 올랐으나 이듬해 남장(濫杖: 장형을 지나치게 함)의 죄로 탄핵을 받아 파직당하였다.