본관은 기계(杞溪). 자는 경휴(景休). 호조판서 유여림(兪汝霖)의 증손으로, 할아버지는 유관(兪綰)이다. 아버지는 단성현감 유호(兪灝)이며, 어머니는 한수온(韓守溫)의 딸이다.
1582년(선조 15) 사마양시에 합격하고, 1588년 식년문과에 병과로 급제하여 예문관검열과 대교를 지냈다. 1589년 기축옥사에 관련되어, 북평사(北評事)에 좌천되어 가던 도중 파직당하였다.
1591년에 이천현감(伊川縣監)으로 다시 등용되었다. 그 뒤 여러 고을을 다스리고 1609년(광해군 1) 충청도관찰사로 승진하였으며, 1612년 동지중추부사로 오위도총부부총관을 겸임하였다.
1614년 황해도관찰사가 되었으나, 이이첨(李爾瞻) 등 대북파의 전횡이 심하자 벼슬을 버리고 낙향하였다. 1615년에는 오위도총부도총관 겸 비변사당상·병조참판 등에 등용되었으나 모두 취임하지 않았다.