1057년(고려 문종 원년)에 상서형부(尙書刑部)에서 사죄인은 국왕에게 세 번 아뢰어 판결하는 삼복(三覆)의 시행을 건의했으나 법으로 시행되지 않았다. 이후 조선 세종대에 이르러 삼복제가 법으로 정립되었다.
삼복제는 목숨을 중히 여기는 뜻에서 나온 것이며, 심리한 문서와 함께 적용조문을 명시하여 세 번에 걸쳐 국왕에게 계문을 올려 국왕의 결재를 받아 형량을 확정하여 집행하였다.
계복은 초복·재복·삼복을 하는데, 매년 추분 후 10월 중에 시행하며, 초복과 삼복은 대신·육조판서·한성판윤·좌우참판, 형조의 참판·참의, 삼사의 장관, 육방승지가 참여해서 심의하고, 재복은 형조의 판서·참판·참의가 행하여 계문을 올렸다. 계복에서는 모든 참석자의 의견을 들은 다음 국왕이 최종판결(判下)을 언도하였다.