1405년 3월 태종의 왕권강화 도모와 직결된 육조가 중심이 되어 국정을 운영하는 육조직계제(六曹直啓制)의 실시기도와, 명나라의 속부제(屬部制)·청리사제(淸吏司制)가 연관되면서 육조속사제(六曹屬司制)가 정립될 때 설치되었다가 1894년(고종 31) 갑오경장으로 폐지되었다.
예조에는 세 개의 소속 관서가 있는데, 계제사·전향사·전객사이었다. 그 중 계제사는 성립 때에는 의식·제도·조회·경연·사관(史館)·학교·과거(科擧)·도서·상서(祥瑞)·패인(牌印)·표(表)·소(疏)·책명(冊命)·천문(天文)·누각(漏刻)·국기(國忌)·묘휘(廟諱)·상장(喪葬) 등에 관한 일을 맡도록 규정하였다.
그 뒤 부분적으로 개정되어 의식·제도·조회·경연·사관(史官)·학교·과거·인신(印信)·표전(表箋)·책명·천문·누각·국장(國葬)·묘휘·상장 등에 관한 일을 맡도록 보완되었다. 이것이 『경국대전』에 성문화하여 제도가 폐지될 때까지 그대로 계속되었다.
관원으로는 문관으로 임명하는 정랑 1인과 좌랑 1인을 두어 일상적인 정사를 처리했으며, 돌발적으로 일어난 일과 중대한 일은 판서·참판·참의의 지시와 협의를 거쳐 처리하였다.