본관은 안동(安東). 자는 자초(子初).
1417년(태종 17) 무과에 급제한 뒤 판사복(判司僕)·판통례(判通禮)를 거쳐 1432년(세종 14) 병조참의가 되었다.
이듬해 호조참의가 되어 명나라에 사신으로 가 근래 파저강(婆猪江) 주변의 야인들이 세력을 규합, 강계(江界)·여연(閭延) 등지로 빈번히 침입하여 군민을 살해하고 재산을 약탈하므로, 이들을 정벌한 사실과 이때 사로잡은 사람들 가운데 중국인 남녀 22인을 요동도사(遼東都司)에게 인계한 사실 등을 알렸다.
1434년 이조참의·중추원부사를 거쳐 강계도호부사 겸 절제사가 되었는데, 이듬해 관하 만포구자(滿浦口子)를 순시하던 중 낭떠러지에서 바위가 굴러떨어져 이에 맞아 순직하였다. 본래 힘이 세었고, 특히 활을 잘 쏘았으며, 셋째아들인 권공(權恭)은 태종의 딸 숙근옹주(淑謹翁主)와 혼인하였다.