본관은 안동(安東). 검교시중(檢校侍中) 권고(權皐)의 증손으로, 할아버지는 검교정승(檢校政丞) 권희(權僖)이고, 아버지는 찬성사 권근(權近)이며, 어머니는 우정언 이존오(李存吾)의 딸이다. 형은 우찬성 권제(權踶)이다.
1427년(세종 9) 공신의 아들로서 감찰에 기용되어 1430년(세종 12)에는 호조좌랑이 되었다. 이때 공법(貢法)의 제정에 있어 척박한 산전(山田)은 매년 경작할 수 없는데, 평야지대의 전답과 같이 논한다면 폐단이 크므로 수령에게 밭주인의 신고를 받아 직접 그 경작여부를 답사한 연후에 조세를 거두도록 건의하였다.
1434년(세종 16) 종부시판관으로 진구(賑救: 재해를 입은 백성들을 구제함)을 살피기 위하여 강원도와 함길도에 파견되었다. 돌아와 지평(持平)이 되고, 1450년(문종 즉위년) 음죽현감을 거쳐 1452년(단종 즉위년) 우부승지·좌부승지를 역임하였다.
1453년(단종 1) 우승지로 계유정난 때 수양대군(首陽大君)에 협력하여 정난공신 2등에 책록되고 대사헌에 올랐다. 1455년 안천군(安川君)에 봉해지고 한성부윤·이조참판 등을 거쳐 세조의 즉위와 함께 형조판서가 되었다.
1456년(세조 2) 고명사은 겸 세자책봉주청부사(誥命謝恩兼世子冊封奏請副使)로 명나라에 다녀와함길도관찰사에 제수되었고, 이듬해에 호조판서에 임명되었다. 1459년(세조 5)에 지중추원사를 역임하였다. 세조의 왕위찬탈에 두 조카인 권남(權擥)·권경(權擎)과 함께 협력하여 모두 공신에 책봉되고 판서직을 지냈다. 시호는 안숙(安肅)이다.