고려시대에 관리 등이 스스로 연고지로 돌아가거나 유망민을 강제로 본관에 복귀시키는 조치를 뜻하기도 하였지만, 법제상의 용어로서는 본관으로 유배하는 형벌을 가리켰다. 귀향형이 유배의 의미를 가지고 있더라도 태(笞) · 장(杖) · 도(徒) · 유(流) · 사(死)로 구성된 5형(五刑) 가운데 하나인 유형과는 달랐다.
유형이 죄질에 따라 2000리, 2500리, 3000리로 구분하여 죄인을 원지에 강제로 보내어 거주를 제한하는 형태였다면, 귀향형은 신분을 서인으로 떨어뜨려 본관에 편호(編戶)시키는 것을 주된 행형 내용으로 하였다.
귀향형은 본관제를 통한 향촌 통제 정책을 시행하던 고려시대에만 존재하였고, 인접 시대는 물론 중국사에서도 찾을 수 없는 독특한 형벌이었다. 고려시대 지방제도의 특징인 향(鄕) · 소(所) · 부곡(部曲) 제도에 주목하여 향으로 유배한 형벌이라고 보는 견해도 있지만 설득력이 부족하다.
종류는 부가형(附加刑)으로 집행하거나 양이(量移)의 한 단계로 집행하는 두 가지 경우가 있었다. 부가형은 특별히 경계해야 할 죄를 범하면 5형으로 구성된 주형(主刑)에 덧붙여 시행하는 형벌을 가리킨다.
귀향형은 "관리로서 임감(臨監)하면서 자신이 관할하는 재물을 도둑질하거나 임감하는 관할 범위 안에서 재물을 받고 법을 굽혀 적용한 경우는 도형과 장형을 따지 않고 직전(職田)을 거두고 귀향시킨다."라고 한 형법 규정처럼 도형 · 장형의 형량과 무관하게 그 주형에 부가하였다. 임감하면서 도둑질하거나 재물을 받고 법을 부정하게 적용한 관리의 범죄는 형법에서 속형(贖刑)을 허용하지 않고 윤형(閏刑)으로서 제명(除名)하는 대상이었다.
위 형법 조항에서는 직전 환수 곧 제명에 귀향형을 함께 부가한 것이다. 귀향형의 사례를 보면 관리가 위와 같은 죄를 범한 것 외에 고신(告身)을 위조한 죄, 관리나 그 가족이 양인의 자제를 유괴하여 매매한 죄, 승려가 사원의 미곡을 절취한 죄 등에 부가하였으며, 변란에 연루된 관리의 자제와 특정 죄를 범한 양계 주진(州鎭)의 입거 군인 등에게도 귀향형을 가하였다. 요컨대 중간 계층 이상이 특정 죄를 범하면 귀향형을 주형에 부가하였다.
부가형으로서 귀향형은 충상호형(充常戶刑)과 한 계열을 이루었다. 전자가 일체의 기득권을 박탈하여[폐위서인(廢爲庶人)] 본관에 보내 편호(編戶)하는 형태였다면, 후자는 한 단계 더한 중형으로써 사면 대상에서 제외하여 향호(鄕戶)로 영구히 편입시키는 형벌이었다.
1298년(충선왕 즉위년)의 사료를 보면, 반란 모의, 불충 · 불효, 살인 강도, 모살(謀殺 · 고살(故殺) · 겁살(劫殺) 등을 범한 죄인은 얼굴에 글자를 새기고[삽면(鈒面)] 충상호형을 부가하였다. 이런 범죄들은 윤형(閏刑)으로서 제명(除名)의 대상이기도 하였다.
그 밖에 승려가 간음한 죄에도 충상호형을 부가하였다. 영구적인 귀향형이라고 할 수 있는 충상호형은 지배층에게는 매우 가혹한 부가형으로 여겨졌다. 그렇기 때문에 지배층의 문벌화 경향이 강하였던 문종 때에는 귀향한 관인을 충상호형에 처하는 것은 가혹하다고 하여 그 규정을 폐지하기도 하였다.
양이는 원지에 유배된 사람에게 사유(赦宥)를 내려 생활 여건이 보다 좋은 곳으로 배소(配所)를 옮겨주는 제도였다. 양이로서 귀향은 감형의 의미가 있기 때문에 부가형의 경우와는 목적이 달랐다.
고려시대의 양이제도를 보면 섬에 유배하는 배도(配島), 내지에 유배하는 출륙(出陸), 본관에 유배하는 귀향, 서울에 올라올 수 있는 상경(上京), 왕을 배알할 수 있는 통조현(通朝見)의 단계로 이루어졌다. 고려 전기 지배층은 본관에 사회경제적 기반을 유지한 경우가 많았기 때문에, 양이로 귀향되면 생활하기가 전 단계보다 상대적으로 수월하였다.
귀향과 유사한 형벌로 방귀전리(放歸田里)가 있었다. 그 형벌은 특정 범죄에 부가하는 형벌이 아니라 유형 등의 중형에서 감경하되 일종의 보안처분으로서 시행하였다. 농장을 가지고 있는 지역이나 본관 ‧ 모향(母鄕) 등 연고지로 보냈으며, 서인 신분이 아니라 산직(散職)을 유지할 수도 있었다.
고려 후기에는 귀향형 사례가 감소하고 소멸되었다. 본관제를 통한 거주지 통제 정책의 이완, 중간 계층의 위상과 성격 변화, 지배층의 문벌화 강화 등에 따라서 부가형으로서 귀향형과 충상호형 제도를 유지하기 어려웠다.
고려 말에 본관과 거주지의 분리가 심화되자 양이의 한 단계로서의 귀향도 의미를 상실하였다. 대신 외방에서 스스로 거주지를 선택할 수 있게 하는 외방종편(外方從便), 서울과 외방에서 자유롭게 거주할 수 있는 경외종편(京外從便)을 양이의 새로운 형태로 시행하였다.