죽여(竹輿)·죽교(竹轎)·담자(擔子)·두자(兜子) 등의 이름이 있다. 『삼재도회(三才圖會)』에 의하면 처음에는 대를 결어서 만들었기 때문에 지금 남아 있는 것과는 생김새에서부터 차이가 있었던 것 같다.
위는 의자와 비슷하고, 두 개의 긴 채를 꿰어붙였는데, 포장이나 덮개가 없는 것이 특징이다. 의자는 초헌(軺軒)과 비슷하며 발받침을 만들기도 하지만 없는 것도 있다.
또, 두 개의 긴 채 밑으로는 약간의 다리 비슷하게 설치된 것이 있는가 하면, 채가 가장 밑 부분이 되게 고안된 것도 있다. 주로 산길 등 좁은 길을 갈 때 이용되었으며, 앞뒤에서 각각 두 사람씩 모두 네 사람이 어깨에 메는데, 때로는 손으로 들기도 한다.