3권 3책. 목판본. 편자는 『중용』의 구절에 나오는 달도(達道)를 책명으로 삼아 1867년(고종 4)에 완성하였는데, 뒤에 조카 지수(芝秀)가 집주(集註)하고 김기연(金耆淵)이 교정을 하여 황종현(黃鍾顯)의 연금으로 간행한 것이다.
인륜대도의 의의와 실천에 관한 선인들의 글과 경전 중에서 윤상(倫常)에 관한 글을 발췌하여 함께 실었으며, 내편 1권과 외편 2권으로 되어 있다.
권1의 내편에는 부도(父道)·자도(子道)·형도(兄道)·제도(弟道)·부도(夫道)·부도(婦道) 등으로 나누어 그 도리와 의미, 행할 바를 상세히 논술하였다. 권2·3의 외편에서는 먼저 군도(君道)와 신도(臣道)를 적고, 우도(友道)와 어하(御下)·사상(事上)·수신(修身)으로 나누어 그 의미를 부연하고 있다.
책머리에는 청나라의 국사관협수(國史館協修)인 서부(徐鄜)의 서(序)가 있으며, 편자의 원서와 집주자의 서 및 강령 39조 등을 병기하였다. 본문에는 권점(圈點)을 표시하여 상단에 이두의 토를 달고 두주(頭註)를 붙였다.
본문이 끝난 뒤에는 부록이 있는데 여기에는 편자가 지은 아아설(我我說), 송유(宋儒)의 제설(諸說)을 모은 다음 부기한 편자의 견해와 결어 등이 수록되어 있다. 책의 마지막에는 김기연·황종현의 발과 안성호(安性浩)의 후어가 있다.
책 외에도 표제를 ‘오륜제강(五倫提綱)’이라 쓴 것 등 여러 가지 이본이 있다. 규장각도서에 있다.