1910년대에 들어와 교통량이 늘고 교통사고가 일어나기 시작하자 이를 방지하기 위한 법령이 제정되었다. 1913년 5월 총독부령 제54호로 「하차취체규칙(荷車取締規則)」이, 같은 해 7월 「인력거취체규칙」이, 같은 해 8월 「마차취체규칙」이, 1935년 7월 「자동차취체규칙」이 제정되었다.
1922년 도령(道令)으로 「전차취체규칙」이, 1934년 12월 총독부령 제131호로 「조선자동차취체규칙」이 제정되었으며 종전의 「자동차취체규칙」은 폐지되었다. 그리고 1938년 11월 총독부령 제231호로 「조선도로취체규칙」이 제정되어 종전의 「하차취체규칙」은 폐지되었고, 1946년 3월 군정법령 제65호로 「제차·보행자의 통행규칙」이, 1948년 7월 군정법령 제206호로 「택시업취체령」이 제정되었다.
이러한 종전의 법령은 정부수립 뒤 계속 시행되어오다가, 1961년 12월 법률 제941호로 「도로교통법」이 제정되어 이에 저촉되는 종전의 법령은 모두 폐지, 실효되었다. 이 「도로교통법」은 여러 차례의 부분 개정을 거쳐 1997년 8월 개정이 되었는데 이 법률이 현행 법령이다.
이 법률은 12개 장 121개 조문으로 구성되어 있는데, 제1장에서는 용어의 정의, 시·도지사의 도로교통안전을 위한 조치의무를, 제2장에서는 보행자가 통행하는 경우에 지켜야 할 사항을, 제3장에서는 차량과 마차가 통행하는 경우에 지켜야 할 사항을, 제4장에서는 운전자와 그의 고용주가 지켜야 할 사항을, 제5장에서는 고속도로 및 자동차전용도로에서의 자동차 및 보행자가 지켜야 할 사항을, 제6장에서는 도로가 교통에 원활히 이용될 수 있도록 유지되는 데 필요한 사항을, 제7장에서는 운전면허제도에 관하여, 제8장에서는 국제운전면허제도에 관하여, 제9장에서는 도로교통안전협회에 관하여, 제10장에서는 수수료 등에 관하여, 제11장에서는 벌칙을 정하고 제12장에서는 벌금·구류 또는 과료에 해당하는 위반행위를 행한 자에게 경찰서장이 통고처분을 할 수 있는 근거를 정하고 있다.
이 법령의 부속법령으로 1985년 2월에 제정된 「도로교통법시행령」 등이 있다. 인구의 도시집중 및 자동차의 증가 등으로 말미암아 이 법률은 우리 일상생활과 밀접한 법령이다.
2018년 9월 28일부터 도로교통법 시행령 개정안이 시행되었다. 개정된 주요 내용은 다음과 같다. 전(全) 좌석 안전띠 착용 의무화. 자전거 음주운전 처벌(음주운전 시 범칙금 3만원·음주측정 불응 시 범칙금 10만원). 경사지에서의 미끄럼사고 방지 조치 의무화(위반 시 범칙금 4만원). 교통 범칙금·과태료 체납자에 대한 국제운전면허 발급 거부. 자전거 인명보호 장구 착용 의무화 등이다.