본관은 순천(順天). 자는 일여(一如). 사육신 박팽년(朴彭年)의 후손으로, 할아버지는 박성원(朴聖源)이고, 아버지는 박광주(朴光胄)이며, 어머니는 정운채(鄭運采)의 딸이다.
음보(蔭補)로 현감을 지내다가, 1784년(정조 8) 정시 문과에 을과로 주1. 그 뒤 부교리 · 영월부사(寧越府使) · 승지 · 대사간 등을 역임하고, 1799년(정조 23) 병조참판에 이르렀다.
같은 해 진하 겸 사은사(進賀兼謝恩使)의 부사로 청나라에 주2, 이어 황해도관찰사로 나아가 태조가 말달리기를 하던 곡산(谷山)의 치마도(馳馬道) 옛터를 고증하여 많은 칭송을 듣기도 하였다. 칙수미(勅需米: 중국 칙사를 대접하기 위하여 사신이 지나는 역로에 두는 쌀)의 관리를 소홀히 하였다는 탄핵을 받아 전직 감사들과 함께 파직되었다. 한편, 1796년 왕명으로 이의준(李義駿) · 이서구(李書九) 등과 함께 『장릉지(莊陵志)』를 교정하여 『장릉사보(莊陵史補)』를 주3.
정조로부터 사육신의 후예라는 총애를 받아 영월부사와 참판 등에 특별히 제수받는 영광을 누렸다. 글씨에도 조예가 깊었는데, 장릉영천비(莊陵靈泉碑) · 관풍헌중수기(觀風軒重修記) · 육신사기(六臣祠記) 등의 글씨가 전한다.