본관은 밀양(密陽). 자는 여정(汝晶). 아버지는 현감 박동주(朴東胄)이다. 송시열(宋時烈)의 문인이다.
1676년(숙종 2)에 무과에 급제, 1680년에 비변사의 낭관에 보직되고, 1682년 창성방어사(昌成防禦使)를 거쳐, 뒤에 전라좌도수군절도사가 되었다. 1689년 기사환국으로 한때 벼슬에서 물러났다가 통진현감을 거쳐 제주목사에 부임하였다.
1695년 공주의 겸토포사(兼討捕使)로 있을 때에 유배된 희빈장씨(禧嬪張氏)의 오빠 장희재(張希載)를 체포하러 온 의금부관헌의 비행을 벌하다가 오히려 무고를 받아 파직되었다. 1703년에 그 무죄가 드러나 직첩을 환급받았다. 1709년 전라도수군절도사로 기용되었으나 부임하기 전에 죽었다.