전기의 대복시(大僕寺)가 1308년(충렬왕 34) 상승(尙乘)·전목(典牧)·제목감(諸牧監)을 병합, 개칭한 것이다. 관원으로는 영사(領事: 종2품, 兼官) 1인, 정(正: 정3품) 2인(1인은 兼官), 부정(副正: 정4품) 2인(1인은 兼官), 승(承: 정5품) 2인, 직장(直長: 정7품) 2인을 두었다.
뒤에 관제(官制)가 개정되어 영사가 판사(判事: 정3품)로, 정·부정은 영(令: 정3품)·부령(副令: 종4품)으로 바뀌었고, 승과 직장은 각각 종6품·종7품 관직으로 격하되었다.
1356년(공민왕 5) 대복시로 환원되면서 폐지되었다가 1362년 다시 설치되고, 판사·정·부정·승·직장 등의 관원을 두었다. 그 뒤 1369년에도 대복시로 고쳤다가 1372년 다시 사복시(司僕寺)로 되었으며, 그 뒤 폐지되지 않고 조선시대로 이어졌다.