목종 때 이미 설치되어 있었으며, 봉어(奉御)·직장(直長) 등의 관직이 마련되어 있었다. 문종 때 봉어는 정6품 1인으로, 직장은 정7품 1인으로 정비되었다.
1310년(충선왕 2) 장복서(掌服署)로 개칭되면서 봉어가 영(令)으로 바뀌었다. 1356년(공민왕 5) 다시 상의국으로 되고 영이 봉어로 바뀌었다가, 1362년 장복서·영으로, 1369년 다시 상의국·봉어로, 1372년 장복서·영으로 여러 차례 변화를 거듭하였고, 1391년 공조에 병합되었다.