『성제고』는 성제에 관한 일반론 및 중국과 우리나라의 주요 성곽의 위치·축조 경위 등을 기술한 도설서이다. 필사본으로 저자나 편자는 알 수 없고, 18세기 말엽에 편찬된 것으로 추측된다. 총 3책으로 성제도설(城制圖說), 성제제론(城制諸論), 중국성제(中國城制), 동국성제(東國城制), 동국성제제론(東國城制諸論)으로 구성되어 있다. 조선 후기 국내외 성제에 대한 인식을 모두 정리하여 기록하였다는 점에서 의의가 있으며, 화성 성역의 기본 이론서가 되었을 것으로 추측된다.
3책, 사본, 저자와 편찬 연대는 미상이나, 서술 내용에 『증보문헌비고』를 인용하고 있어 18세기 말엽에 편찬된 것으로 추측된다. 연세대학교와 고려대학교 도서관에 각각 소장되어 있으며, 두 곳 소장본의 내용은 같으나 목차에서 다소 차이가 있다.
『성제고』는 정조가 화성(華城) 신도시 건설을 계획하는 단계에서 편찬된 것으로 추측된다. 정조의 화성 축조 계획의 당위성 확보와 과거부터 논해지던 성곽 축조 이론서의 필요성이 맞물리면서, 정조의 명에 의해 그간 한국 성제의 기록들을 총망라하는 등 화성 축조를 위한 축조 이론서로 사용하기 위해 편찬되었을 것이다.
『성제고』는 고려대학교 도서관 소장본에 의하면, 천(天) · 지(地) · 인(人) 3책으로 이루어져 있으며, 제1책은 성제도설(城制圖說)과 성제제론(城制諸論), 제2책은 중국성제(中國城制), 제3책은 동국성제(東國城制), 동국성제제론(東國城制諸論)으로 구성되어 있다.
제1책 성제도설의 주요 내용은 성제(城制), 양마장(羊馬墻), 호교(濠橋), 옹성(甕城), 노대(弩臺), 조교(釣橋), 기교(機橋), 치(雉), 현안(懸眼), 타구(垜口), 중문대루(重門大樓), 옹성권문(甕城券門), 기성포(騎城舖), 돈후(墩堠), 오성지(五星池), 공심돈(空心墩), 보제(堡制), 각대(角臺), 적대(敵臺), 비예(陴倪), 옹성비예(甕城陴堄), 타장기(垜長旗), 성장기(城長旗), 곽(郭), 적루(敵樓) 등이고, 성제제론은 기타 성제 관련 논설로 구성되어 있다. 제2책의 중국성제는 중국 각지 성지 190여 곳의 연혁 및 시설을 다루고 있으며, 제3책의 동국성제는 조선 각지 성지 270여 곳의 연혁과 시설을 다루고 있고, 동국성제제론은 포루 설치, 수성법(守城法), 일본군의 수성 전술, 산성 중시, 치성의 효용성, 평지 읍성의 중시, 축성 시 인력 동원, 성의 규격, 중국과 일본의 성제, 수원 도호부(都護府)의 축성 입지 조건 등으로 이루어져 있다.
『성제고』에서는 중국의 병서인 모원의의 『무비지(武備志)』, 척계광의 『기효신서(紀效新書)』, 왕기의 『삼재도회(三才圖會)』, 두우의 『두씨통전(杜氏通典)』, 심괄의 『몽계필담(夢溪筆談)』, 장정석의 『도서집성(圖書集成)』, 당순지의 『형천무편(荊川武編)』 등을 인용하고 있고, 조선의 자료인 『문헌비고(文獻備考)』와 유성룡의 『서애집(西厓集)』 ‧ 『징비록(懲毖錄)』, 유형원의 『반계수록(磻溪隨錄)』 ‧ 『수록보유(隨錄補遺)』 등을 인용하고 있다. 이상의 『성제고』는 당시 성제를 가장 많이 연구하였던 서영보와 정약용이 정리한 자료를 한데 모아 편찬한, 조선시대 성제를 모두 모은 이론서로 여겨진다. 연세대학교 도서관 소장본은 제1책이 중국성제, 제2책이 성제도설과 성제제론으로 구성되어 있는데, 이는 필사본이기 때문에 편제 과정에서 달라진 것으로 추측된다.
화성 성역(城役)에 앞서 등장한 『성제고』는 조선후기의 국내외 성제에 대한 인식을 모두 정리하여 기록하였다는 점에서 의의가 있으며, 화성 성역의 기본 이론서가 되었을 것으로 추측된다.