본관은 순흥(順興). 자는 관부(貫夫), 호는 세한재(歲寒齋). 안계송(安繼宋)의 증손으로, 할아버지는 안광수(安光晬)이고, 아버지는 익위 안경률(安景嵂)이다. 어머니는 평양조씨(平壤趙氏)로 현감 조자지(趙自知)의 딸이다.
1546년(명종 1) 생원이 되고 1555년 식년문과에 병과로 급제하여 1557년 검열, 1562년 정언(正言), 이듬해 부수찬(副修撰)·이조좌랑, 1565년 이조정랑·장령(掌令)으로 역임하였다. 이듬해 성균관직강, 1572년(선조 5) 길주목사 등을 지내고, 1578년 동지사로 명나라에 다녀왔다.
1585년 충청도관찰사가 되고, 1592년 임진왜란이 일어나자 이천부사로 의병을 모아 적과 싸웠다. 이감(李戡)·이중경(李重慶)과 동향친구로, 권신 이량(李樑)의 비호 아래 현직을 두루 지냈다.