본관은 진주(晉州). 자는 대원(大源). 유자문(柳子文)의 증손으로, 할아버지는 유한평(柳漢平)이다. 아버지는 유진동(柳辰仝)이며, 어머니는 김흥문(金興門)의 딸이다.
1540년(중종 35)에 생원이 되어 성균관에서 수업하였으며, 1553년(명종 8)에 불교숭상을 비판하는 장문의 소를 올렸다. 그뒤 세자익위사세마(世子翊衛司洗馬)가 되었으며, 1560년 별시문과에 갑과로 급제하였다.
1568년(선조 1) 지평, 이듬해 홍문관부수찬이 되었고, 1571년 장령을 거쳐 교리가 되어, 지제교(知製敎)와 경연시독관(經筵侍讀官)을 겸하였다. 또한 그 해에 사간이 되었고, 1573년 집의를 거쳐 동부승지가 되었는데, 갑자기 죽었다. 선조는 측근에서 보필하는 신하를 잃었으므로 정사를 폐하고, 죽음을 애도하였다.