평안북도 의주 출신. 우리 나라 최초의 예수교 세례교인이다. 1874년 만주 고려문(高麗門)시장을 찾았다가 스코틀랜드의 선교사 로스(Ross,J., 羅約翰) 목사를 만나게 되었다.
이어 친구인 백홍준(白鴻俊)·이응찬(李應贊)·김진기(金鎭基) 등과 함께 우장(牛莊)으로 찾아가서는 그 곳에 주재 중인 매킨타이어(Macyntire,J., 馬勤奉) 선교사와도 교제하게 되었다.
이성하를 비롯한 네 청년은 1876년 예수교신앙을 고백하고 우리 나라 최초의 세례교인이 되었다. 그들은 곧 로스 목사를 도와 한글성서를 번역하는 일에 착수하였다.
1879년에 「요한복음」과 「누가복음」의 번역을 필두로 1882년 가을에는 위의 두 복음서를 출판하였고, 1887년에 이르러는 ‘로스 번역 성서(Ross Version)’라고 불리는 신약성서 『예수셩교젼셔』를 출간하였다.
1833년 봄, 그는 출간된 복음서를 본국으로 반입하여 전도사업을 펴고자 시도하였으나 도중에 실패하였다. 그가 압록강 대안인 구련성(九連城)의 어느 여관에 투숙하였을 때 거동을 수상히 여긴 주인에게 발각되어, 복음서는 불에 태워지거나 압록강에 내던져지는 봉변을 당하였다.
뒤에 이 사실을 안 로스 목사는 “성서가 던져진 강물을 마시는 조선인들은 생명수를 얻을 것이며 불에 탄 성서의 재는 조선교회를 자라게 하는 거름이 될 것이다.”라는 말을 남겼다.
그는 다시 「마태복음」·「요한복음」·「마가복음」·「누가복음」·「사도행전」 등 다섯 종류의 복음서 100부를 가지고 입국에 성공하여 의주와 서울 등지를 비밀리에 순회하면서 전도하여 상당한 성과를 올렸다.
그리고 우리 정부의 외교 고문격으로 있던 독일인 묄렌도르프(Mollendorf,P.G.von, 穆麟德)에게 로스 목사의 서신을 전달해 인천세관에 압류된 6,000부의 한글성서를 찾아내 전도사업에 사용되게 하는 데 공을 세웠다.
또, 그의 부인은 1889년 언더우드(Underwood,H.G.) 선교사에 의하여 거행된 압록강 위에서의 33인 세례식에 참여하여 백홍준의 부인과 함께 한국교회 최초의 여성세례교인이 되었다.