본관은 청해(靑海). 아버지는 개국공신 이지란(李之蘭: 초명은 豆蘭)이다. 원래 여진(女眞) 사람이었으나, 개국공신인 아버지와 형인 개국원종공신(開國原從功臣) 이화영(李和英)을 따라 귀화하였다.
1398년의 제1차 왕자의 난과 1400년에 일어난 제2차 왕자의 난 때 이방원(李芳遠: 뒤에 태종)을 도와 왕위를 차지하게 하는 데 공을 세웠다.
태종이 즉위한 뒤 나라의 기틀을 다지는 데 힘을 기울였을 뿐 아니라, 대호군, 상호군, 첨총제 등을 역임하면서 국고의 충일과 도성정비에 크게 이바지하였다.